自动轨道小车的实时位置控制算法设计

自动轨道小车行走时的实时位置偏差可能随着时间不断累积,影响装配线的节拍甚至出现碰撞或碰撞趋势。为此,设计了一种位置控制算法,分别独立计算出给定频率和给定电压,将位置偏差控制在预先设定的可接受范围内,并且使稳态时的频率和电压相互匹配。运用MATLAB对系统进行了仿真和分析,结果表明,系统动态调节时振荡次数与反向超调均较小,对于随机负载扰动也具有良好地抵抗能力,验证了算法的工程实用性。