基于两级对准模型的运载火箭自动转载

固体运载火箭作为我国航天运输系统的重要组成部分,具有整箭贮存运输、快速发射响应等特点,在军民商发射领域受到广泛青睐.针对车载起重设备在自动化转载运载火箭中面临的执行机构变形所导致的对准误差问题,本文提出了基于两级对准模型的运载火箭自动转载方法,以解决常规转载方法无法应对的机构变形误差闭环检测缺陷,通过蒙特卡洛仿真对所提方法进行了验证.结果表明:相比于常规转载方法,所提方法的一次转载成功率约为96%,解决了重载大变形下自动转载对准精度问题,转载精度良好,可以保证车箭精确对接.

掘进机二运转载带式输送机自动转载连接装置的分析与应用

以西山煤电集团西曲矿18406回风顺槽为研究对象,设计了掘进机二运转载带式输送机机尾自动转载连接装置并进行了工业性试验。其实现了掘进机大角度拐弯开口掘进机刮板输送机与二运转载带式输送机的顺利煤流转载,实现了掘进机大角度拐弯开口截割、矿装、运输、转载的同步工作,经济效益显著。

一种基于摩擦补偿的起重机自动转载智能定位控制器设计

为提高起重机自动化水平,改善其测量精度和速度,设计了基于PLC的门式起重机自动转载控制系统。针对非线性摩擦对转位系统性能的影响,采用自适应RBF神经网络对摩擦阻尼进行补偿,并通过推导分析了算法实现的可行性。仿真对比结果表明:自适应RBF神经网络对非线性摩擦补偿效果较好,能够实现准确的位置跟踪与定位,并使吊载的摆动在容许范围内。

自动机械臂定位精度分析

针对某种自动机械臂的控制进行了研究,该系统主要由控制单元、执行机构、测量单元及显示单元4部分组成。介绍了控制系统的工作原理,建立了机械吊臂数学模型,对转载过程中机械臂的定位精度进行了计算分析,在最大工作距离5 m范围内,机械臂定位标准差小于10 mm,达到了较高的精度,为自动转载系统的工程实现奠定了理论基础。

主井带式输送机自动化卸载装置的设计及应用

镇城底矿主井带式输送机,担负井下原煤运输任务,当遇到转载点的204带式输送机出现故障突然停机时,造成主井带式输送机带载停机和启动,因此而缩短其使用寿命,同时还会发生转载点溜煤斗被堵塞或损坏现象,影响井下正常生产。为了解决这一问题,在主井带式输送机机头处设计安装了卸载装置,用于在204带式输送机突然停机时,将原煤从另一出口运走,防止了主井带式输送机带载停机和启动、溜煤斗被堵塞等现象发生,并实现了运煤自动化控制。