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新型自动道叉的研制
1
作者 李永增 《长春大学学报》 1994年第3期15-17,共3页
关键词 自动道 机械制造 上料架
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基于轨迹预测的安全强化学习自动变道决策方法
2
作者 肖海林 黄天义 +2 位作者 代秋香 张跃军 张中山 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第9期2958-2963,共6页
深度强化学习在自动变道决策问题中由于它的试错学习的特性,易在训练过程中导致不安全的行为。为此,提出一种基于轨迹预测的安全强化学习自动变道决策方法。首先,通过最大似然估计的概率建模并预测车辆的未来行驶轨迹;其次,利用得到的... 深度强化学习在自动变道决策问题中由于它的试错学习的特性,易在训练过程中导致不安全的行为。为此,提出一种基于轨迹预测的安全强化学习自动变道决策方法。首先,通过最大似然估计的概率建模并预测车辆的未来行驶轨迹;其次,利用得到的预测轨迹和安全距离指标进行驾驶风险评估,并且根据驾驶风险评估结果进行安全动作约束,将动作空间裁剪为安全动作空间,指导智能车辆避免危险动作。在仿真平台的高速公路场景中,将所提方法与深度Q网络(DQN)及其改进方法进行测试比较。实验结果表明,在智能车辆训练过程中,所提方法在保证快速收敛的同时,使碰撞发生的次数相较于对比方法降低了47%~57%,有效提高了训练过程中的安全性。 展开更多
关键词 安全强化学习 自动决策 轨迹预测 风险评估 动作空间裁剪
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混行交叉口自动驾驶专用车道与相位优化研究
3
作者 石伟宏 成诚 +1 位作者 王子璇 李兴华 《武汉理工大学学报(交通科学与工程版)》 2024年第5期835-840,共6页
文中提出了面向HDV/CAV混行交叉口的车道组织与信号控制协同优化模型,支持交叉口CAV专用车道及相位协同优化.以典型城市道路交叉口为例,分析了不同CAV渗透率下交叉口车道配置及信号控制策略的变化规律.结果表明:当CAV渗透率超过60%时,设... 文中提出了面向HDV/CAV混行交叉口的车道组织与信号控制协同优化模型,支持交叉口CAV专用车道及相位协同优化.以典型城市道路交叉口为例,分析了不同CAV渗透率下交叉口车道配置及信号控制策略的变化规律.结果表明:当CAV渗透率超过60%时,设置CAV专用车道及相位将显著降低交叉口车均延误.且CAV渗透率在70%~90%时,车均延误降幅超过30%;当CAV渗透率在60%~80%时,HDV车辆的延误降幅更为明显. 展开更多
关键词 交通工程 信号控制方法 混行交叉口 自动驾驶专用车
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基于博弈论的自动驾驶驶离专用车道换道决策模型
4
作者 陆春意 何赏璐 +2 位作者 高彬彬 曹从咏 范钲文 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2024年第4期144-153,174,共11页
在高速公路内侧车道设置自动驾驶专用车道的场景下,自动驾驶车辆驶离专用车道,并换道至匝道的过程中,频繁的换道行为会带来自动驾驶车和人工驾驶车交互冲突,对分流区产生交通扰动,进而带来安全风险以及影响交通效率。面向不同车道属性... 在高速公路内侧车道设置自动驾驶专用车道的场景下,自动驾驶车辆驶离专用车道,并换道至匝道的过程中,频繁的换道行为会带来自动驾驶车和人工驾驶车交互冲突,对分流区产生交通扰动,进而带来安全风险以及影响交通效率。面向不同车道属性和自动驾驶混合车流,构建了基于博弈论和模型预测控制的自动驾驶换道决策模型。根据自动驾驶车辆到高速公路主线驶离点的距离和换道途径车道上可接受换道间隙的分布,引入换道危机感以量化自动驾驶车辆换道的难易程度。利用加速度变化率来量化混合车流中人工驾驶车辆风格,构建自动驾驶车和人工驾驶车不同类型车辆的模型预测控制成本函数。通过当前时刻的交通状况预测求解自动驾驶车辆下1个时刻的最优加速度,用斯塔克尔伯格博弈描述自动驾驶车辆在换道过程中与人工驾驶车辆的交互,以人工驾驶车辆的收益最大化为前提,选择最大的自动驾驶车辆收益,求解获得自动驾驶车辆的最优换道时间。搭建了基于Python和SUMO的联合仿真实验平台,设置4种不同车流密度的专用车道和混合车流交通场景,并与SUMO默认换道模型等2类模型进行了对比。结果表明:在所有不同车流密度的场景下,所研究的模型会选择合适的换道策略以保证速度损失的最小化,在速度方面均优于所对比的换道模型,换道过程的平均速度分别增加1.44%和11.81%,有效提升了自动驾驶车驶离专用车道的效率。 展开更多
关键词 智能交通 混合车流 决策模型 斯塔克尔伯格博弈 自动驾驶专用车
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高速公路网联自动驾驶专用车道物理基础设施设计方法研究综述
5
作者 杨昌俊 郑辰浩 +1 位作者 戴晶辰 李瑞敏 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2024年第2期1-11,共11页
为深入探究网联自动驾驶专用车道的物理基础设施设计对交通性能的影响,从专用车道的部署条件、专用车道的接入方式、以及专用车道与普通车道的分隔方式等3个方面进行梳理,明确了现有研究的理论基础与实践进展,构建了这些方面对交通系统... 为深入探究网联自动驾驶专用车道的物理基础设施设计对交通性能的影响,从专用车道的部署条件、专用车道的接入方式、以及专用车道与普通车道的分隔方式等3个方面进行梳理,明确了现有研究的理论基础与实践进展,构建了这些方面对交通系统性能的影响关系框架,并指出了当前研究中存在的空白和未来研究的发展方向。结果表明:目前对网联自动驾驶专用车道部署条件的研究主要聚焦在交通效率上,缺少对交通安全的评估,且不同的研究假设导致了研究结果的差异,在未来研究中需要对部署条件进行精确评估;有关接入方式的研究则显示常规的自由接入和有限接入各有优势,但2种接入方式的优势条件有待进一步检验,建议借鉴高载客率车辆(high occupancy vehicle,HOV)专用车道接入方式的设计,在网联自动驾驶专用车道场景下对其进行重新评估;有关分隔方式的研究显示需要确认网联自动驾驶专用车道与普通车道的分隔方式对人类驾驶员适应性行为的影响,以确保驾驶者能够有效适应专用车道的部署。总体而言,目前研究虽有一定进展,但由于缺乏实际的道路案例与部署效果验证,基于仿真的方法由于假设等方面的差异使得研究结论有较大的分歧。未来的研究应重点聚焦在网联自动驾驶行为的精确化、横纵向对比研究、以及量化网联自动驾驶专用车道设计对安全效率的影响等方向进行改进。 展开更多
关键词 路设计 网联自动驾驶专用车 物理基础设施 交通安全与效率 网联自动驾驶
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自动化猫道液、气、电控制系统的设计与研究
6
作者 杨建 《今日制造与升级》 2024年第1期73-75,共3页
现代工业环境变化快速,生产要求不断提高,传统的液、气、电控制系统在适应这些变化方面面临挑战,需要更高度的自动化、安全性和数字化。文章针对自动化猫道液、气、电控制系统的设计方式展开分析,为进一步提高工业生产的效率、质量、安... 现代工业环境变化快速,生产要求不断提高,传统的液、气、电控制系统在适应这些变化方面面临挑战,需要更高度的自动化、安全性和数字化。文章针对自动化猫道液、气、电控制系统的设计方式展开分析,为进一步提高工业生产的效率、质量、安全提供技术支持。 展开更多
关键词 自动化猫 控制系统 设计方式
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股道管理自动化故障诊断系统设计及应用
7
作者 姚毓瑾 李琦 +1 位作者 洪常谦 刘彦宏 《铁道标准设计》 北大核心 2024年第11期201-208,共8页
股道管理自动化系统能够完成站场内所有信号设备的控制,涵盖整备场股道、联锁信号、道岔控制、车辆监控等内容,倘若其在运行过程中系统联锁出现问题,不能及时进行修复,将会影响铁路工作的运输效率,甚至造成重大的灾难性事故。因此,故障... 股道管理自动化系统能够完成站场内所有信号设备的控制,涵盖整备场股道、联锁信号、道岔控制、车辆监控等内容,倘若其在运行过程中系统联锁出现问题,不能及时进行修复,将会影响铁路工作的运输效率,甚至造成重大的灾难性事故。因此,故障诊断及处理的实时性是该系统运维过程中最重要的一环。为提高该系统长期稳定运行,提出一种基于故障树分析结果研发的股道管理自动化故障诊断系统,首先对系统结构进行分析,了解信号机、轨道电路、道岔的工作流程;然后利用故障树分析法对股道管理自动化系统建立故障树,逐层分析故障原因,列出所有底事件,进一步对故障进行定性定量分析,从中找出系统的薄弱环节,制定故障解决策略方案;最后依据故障树结果开发出故障诊断系统软件。通过测试,股道自动化系统故障诊断软件故障筛查及确认度可达100%,故障处理时间提高75%,故障处理人员减少70%。实践证明,故障诊断系统为股道管理自动化系统的检修、运维、故障诊断提供理论基础及指导,实现该系统在运维中故障的快速识别与诊断分析。 展开更多
关键词 自动化系统 故障诊断 故障树分析 可靠性 知识库建立 专家系统
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河口(三)水文站自动雷达波缆道测流系统流量关系率定分析
8
作者 杜思源 游佩燃 《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》 2024年第9期0021-0024,共4页
河口(三)水文站作为重庆、四川省界河流州河的省界断面控制站,中高水测流难度大风险高。为探究非接触式的自动雷达波在线缆道测流系统在河口(三)水文站的适用性,通过将全自动雷达波在线缆道测流系统流量与三年综合水位流量关系线流量进... 河口(三)水文站作为重庆、四川省界河流州河的省界断面控制站,中高水测流难度大风险高。为探究非接触式的自动雷达波在线缆道测流系统在河口(三)水文站的适用性,通过将全自动雷达波在线缆道测流系统流量与三年综合水位流量关系线流量进行关系率定分析,分析结果表明两者相关关系良好,率定流量定线的精度满足相关规范要求。全自动雷达波在线缆道测流系统能有校解决河口(三)水文站的诸多测流难题,可为相似情况的省界水文站提供参考。 展开更多
关键词 自动雷达波在线缆测流系统 流量关系 率定分析 河口(三)水文站
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基于车车通信的车辆并行协同自动换道控制 被引量:20
9
作者 杨刚 张东好 +1 位作者 李克强 罗禹贡 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期120-129,136,共11页
为研究多车协同自动换道,分析了三车道八车场景中两车协同行为,对两车并行协同行为进行界定,提出了两车并行协同自动换道控制策略。针对三车道八车场景,以车车通信为条件,实时获取周围车辆的运动状态变化和换道意图,根据周围车辆的运动... 为研究多车协同自动换道,分析了三车道八车场景中两车协同行为,对两车并行协同行为进行界定,提出了两车并行协同自动换道控制策略。针对三车道八车场景,以车车通信为条件,实时获取周围车辆的运动状态变化和换道意图,根据周围车辆的运动状态,设计了两车协同换道轨迹模型,规划换道车辆的参考协同换道轨迹。在此基础上,提出了并行协同自动换道安全距离模型,以形成换道车辆与周围车辆的换道轨迹约束,保证生成安全可靠的协同换道轨迹。最终根据规划的安全参考轨迹,采用模型预测控制算法,实时优化换道车辆的速度和前轮转角,实现轨迹纵横向跟踪。仿真结果表明,所提出的并行协同控制策略能够实现两车安全协同自动换道,同时提高换道效率。 展开更多
关键词 交通工程 协同自动 模型预测控制 轨迹规划 安全距离
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全自动滑道式旱地钵苗移栽机构设计与试验 被引量:9
10
作者 那明君 滕乐 +3 位作者 周振响 周坤 王金武 周脉乐 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期54-61,共8页
针对目前移栽机构取苗速度快导致钵苗易损伤和栽植器在栽植过程中水平方向与地面存在相对运动导致钵苗栽植直立度低等问题,设计了一种全自动滑道式旱地钵苗移栽机构,该机构通过滑道控制栽植臂实现取苗、送苗、栽植和复位功能,使取苗和... 针对目前移栽机构取苗速度快导致钵苗易损伤和栽植器在栽植过程中水平方向与地面存在相对运动导致钵苗栽植直立度低等问题,设计了一种全自动滑道式旱地钵苗移栽机构,该机构通过滑道控制栽植臂实现取苗、送苗、栽植和复位功能,使取苗和栽植运动轨迹和运动速度达到最优状态。通过对移栽机构的理论分析,建立运动学模型。基于VB开发了计算机辅助优化设计软件,优化出一组满足理想移栽轨迹要求的机构参数,根据此参数对移栽机构进行整体设计,完成三维建模。应用ADAMS软件对移栽机构进行运动学仿真分析,验证了设计的合理性。在物理样机上利用高速摄像系统进行了轨迹验证试验,通过对比可知理论轨迹、仿真轨迹与样机工作轨迹基本一致,验证了机构设计的正确性。在栽植频率为62株/min工况下进行了机构性能试验,结果表明平均取苗成功率为95%、秧苗平均栽植直立度为82°、秧苗平均直立度合格率为93.4%,满足钵苗移栽要求。 展开更多
关键词 旱地钵苗 移栽机构 自动
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自动猫道起升系统动力学模型与分析 被引量:4
11
作者 王杰 钱利勤 +3 位作者 陈新龙 孙巧雷 邓自强 冯定 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2016年第5期437-443,460,共8页
在对钢丝绳拉升式自动猫道进行现场试验时发现钢丝绳载荷波动明显,无法完成目标重量管柱的起升.为此,分析了钢丝绳拉升式自动猫道的结构与运动特性,并基于达朗贝尔原理建立了自动猫道的动力学模型,采用MATLAB软件进行数值求解并分析了... 在对钢丝绳拉升式自动猫道进行现场试验时发现钢丝绳载荷波动明显,无法完成目标重量管柱的起升.为此,分析了钢丝绳拉升式自动猫道的结构与运动特性,并基于达朗贝尔原理建立了自动猫道的动力学模型,采用MATLAB软件进行数值求解并分析了基座上挡块与坡道底端的距离、移送臂与支撑臂的铰接位置、支撑臂长度对钢丝绳载荷的影响,分析得出将基座上挡块调整至坡道底端、合理降低支撑臂长度能有效降低起升过程所需钢丝绳拉力.依据分析结果调整自动猫道结构尺寸后进行现场试验,液压绞车的最大起升油压下降超过2 MPa,自动猫道机起升能力得到提高.该分析与实验结果可为钢丝绳拉升式自动猫道结构设计与优化提供指导. 展开更多
关键词 钢丝绳拉升式自动 达朗贝尔原理 动力学模型 结构优化
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电动小车自动变道环境感知系统 被引量:2
12
作者 王阳阳 刘之光 +2 位作者 邓航云 胥哲先 潘定 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1201-1206,共6页
构建了电动小车自动变道环境感知系统.介绍了自动变道实车平台和转向系统结构改造方案,并设计了低成本、可靠的环境感知方案.对于同车道前车,采用加权融合算法对24 Ghz毫米波雷达和前视摄像头进行数据融合,通过实车采集,拟合了两种传感... 构建了电动小车自动变道环境感知系统.介绍了自动变道实车平台和转向系统结构改造方案,并设计了低成本、可靠的环境感知方案.对于同车道前车,采用加权融合算法对24 Ghz毫米波雷达和前视摄像头进行数据融合,通过实车采集,拟合了两种传感器在不同距离上的理想权重曲线,提高了环境感知的精度和稳定性.最后通过避障变道工况的试验,验证了自动变道环境感知系统的适用性. 展开更多
关键词 自动 环境感知 数据融合 电动小车
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新型自动猫道提升系统动力学分析 被引量:6
13
作者 李艳娇 于萍 +1 位作者 高建强 谭志松 《石油矿场机械》 2015年第5期1-5,共5页
新型自动猫道是实施深部大陆科学钻探工程的关键设备。提升系统是该猫道的动力装置,而作用在提升系统上的牵引力是一个很重要的参数。分析了猫道提升系统的结构与运动特性,建立了猫道机构的动力学理论模型,求解得到牵引力变化规律。利用... 新型自动猫道是实施深部大陆科学钻探工程的关键设备。提升系统是该猫道的动力装置,而作用在提升系统上的牵引力是一个很重要的参数。分析了猫道提升系统的结构与运动特性,建立了猫道机构的动力学理论模型,求解得到牵引力变化规律。利用Adams软件建立猫道机构动力学仿真模型,获得仿真曲线。理论分析与仿真分析结果基本一致,验证了理论牵引力数值的准确性。理论分析可作为提升系统各主要部件规格型号选取的依据,并为后续样机调试提供数据支撑。 展开更多
关键词 自动 提升系统 动力学分析
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全液压自动猫道研究 被引量:3
14
作者 刘丽娜 于萍 《机床与液压》 北大核心 2016年第2期105-107,共3页
自动猫道是管具自动化处理系统的重要组成部件。为了缩短起下钻时间及减轻操作人员的劳动强度和提高安全性,研制一套由全液压驱动的自动钻具输送装置,实现钻具从地面到钻台面的输送或反向输送。
关键词 自动 管具 全液压驱动 输送装置
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基于车联网信息的自动换道方法研究 被引量:3
15
作者 刘志强 张腾 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2020年第4期11-17,共7页
针对汽车自动换道时未考虑周围车辆运动状态变化以及舒适性差、通行效率低等方面的不足,提出在车联网条件下的自动换道方法。在动态轨迹规划时首先构建提高舒适性和通行效率的综合换道时间和最大加速度的目标函数;然后利用预定义的五次... 针对汽车自动换道时未考虑周围车辆运动状态变化以及舒适性差、通行效率低等方面的不足,提出在车联网条件下的自动换道方法。在动态轨迹规划时首先构建提高舒适性和通行效率的综合换道时间和最大加速度的目标函数;然后利用预定义的五次多项式、约束条件以及目标函数求解最优换道轨迹,并根据车联网提供的实时信息参考换道轨迹,实现数据实时更新以在前方出现突发状况时及时反馈给决策单元重新进行规划路径,防止碰撞,使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化;最后开展Carsim和Simulink联合仿真以及实车验证。试验结果表明:相较于传统非动态自动换道方法,该方法能解决换道过程中周围车辆车速变化及车辆突然闯入等情况导致的难题,可明显提升换道过程中的安全性。数据分析证明:在保证车辆舒适性、稳定性的同时,换道时间缩短了22. 5%,提高了车辆换道效率。 展开更多
关键词 汽车工程 自动 动态轨迹规划 多车协同 车联网
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自动化稳流气道试验台数据处理与评价方法 被引量:6
16
作者 许洪军 刘书亮 +2 位作者 刘德新 王健 李兴 《拖拉机与农用运输车》 北大核心 2004年第3期6-8,共3页
介绍了现代自动化内燃机气道稳流试验装置组成结构 ,以及适用于工程实践蹬几种进气道试验与评价方法 。
关键词 内燃机 自动化稳流气试验台 数据处理 整体结构 涡流强度 流量系数 性能评价 试验方法 计算机技术
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自动猫道翻转机构失效研究 被引量:2
17
作者 于萍 宋杰 +1 位作者 靳恩朝 赵楠 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第10期257-261,共5页
自动猫道是现代钻探业必不可少的重要装备,翻转机构负责钻杆在地面与滑道平台之间运移工作。本项目组研制的自动猫道在测试时翻转机构的支撑架出现断裂,为查找其失效原因对该机构进行了实验分析和应力仿真分析。所做的研究实验包括部件... 自动猫道是现代钻探业必不可少的重要装备,翻转机构负责钻杆在地面与滑道平台之间运移工作。本项目组研制的自动猫道在测试时翻转机构的支撑架出现断裂,为查找其失效原因对该机构进行了实验分析和应力仿真分析。所做的研究实验包括部件的断裂痕迹检测和拉伸测试。综合分析结果表明翻转机构失效的主要原因是支撑板设计结构存在过大的应力集中,在此基础上对支撑架的结构进行设计改进。这次研究结果也表明了复杂的工况对自动猫道部件的应力变化有着很大影响。 展开更多
关键词 自动 翻转机构 失效分析 实验检测 虚拟仿真 结构改进
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基于车车通信技术的自动换道算法研究与仿真
18
作者 王乐 王文格 +2 位作者 彭景阳 胡小双 郭恒宇 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第12期6-11,共6页
针对自动驾驶中的自动换道问题,提出了并行换道轨迹规划方法,增加换道可能性的同时提升了换道轨迹合理性,提出了碰撞检测与并行轨迹重规划方法,保障了换道过程的安全性,对滑模轨迹跟踪算法进行改进,并搭建CarSim、Prescan和MATLAB联合... 针对自动驾驶中的自动换道问题,提出了并行换道轨迹规划方法,增加换道可能性的同时提升了换道轨迹合理性,提出了碰撞检测与并行轨迹重规划方法,保障了换道过程的安全性,对滑模轨迹跟踪算法进行改进,并搭建CarSim、Prescan和MATLAB联合仿真平台进行仿真,验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 自动 轨迹规划 轨迹跟踪 滑模控制
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基于车-车通信的自动换道控制 被引量:6
19
作者 向勇 罗禹贡 +1 位作者 曹坤 李克强 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期120-126,145,共8页
针对现有自动换道控制策略存在未考虑换道过程中周围车辆运动状态变化影响的不足,提出了一种基于车-车通信的自动换道控制策略,主要包括动态换道轨迹规划和滑模轨迹跟踪控制。其中,动态换道轨迹规划方法能够根据车-车通信所提供的实时... 针对现有自动换道控制策略存在未考虑换道过程中周围车辆运动状态变化影响的不足,提出了一种基于车-车通信的自动换道控制策略,主要包括动态换道轨迹规划和滑模轨迹跟踪控制。其中,动态换道轨迹规划方法能够根据车-车通信所提供的实时信息更新参考换道轨迹,使得换道车辆适应周围车辆运动状态变化,通过求解基于换道时间和换道距离的带约束非线性优化问题,实时地获取换道过程中约束条件增加或发生改变情形下的安全参考换道轨迹。滑模轨迹跟踪控制通过车辆实际位姿和期望位姿之间的偏差计算轨迹跟踪所需期望速度和横摆角速度。仿真结果表明:所提出的控制策略能有效解决在换道过程中周围车辆车速变化或车辆切入等情况下的自动换道难题,从而能够实现安全舒适的自动换道过程。 展开更多
关键词 汽车工程 自动 约束优化 轨迹规划 轨迹跟踪
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钻井平台自动猫道支撑体系受力性能有限元分析
20
作者 陈悦军 解文芳 +1 位作者 王维国 张磊 《甘肃科技》 2014年第3期44-47,59,共5页
为了分析自动猫道支撑结构体系在滑轮移动荷载作用下的受力性能,在合理选取钢材材性和单元类型的基础上,采用ANSYS有限元软件对该结构装置进行了数值模型分析,分别计算了上部结构杆件为刚接和铰接不同连接方式下的力学性能。通过荷载简... 为了分析自动猫道支撑结构体系在滑轮移动荷载作用下的受力性能,在合理选取钢材材性和单元类型的基础上,采用ANSYS有限元软件对该结构装置进行了数值模型分析,分别计算了上部结构杆件为刚接和铰接不同连接方式下的力学性能。通过荷载简化计算可得,该结构体系最不利荷载位置为移动荷载作用在距桁架左侧端部4.1775m处。分析结果表明,连接方式为刚接和铰接两种工况的分析结果基本一致,桁架结构在其跨中位置处的竖向位移和轴向应力都比较大,尤其是下弦的跨中杆件应力比都大于0.5;铰接连接方式下的分析结果略大于刚接连接方式的分析结果。 展开更多
关键词 自动支撑体系 有限元 力学性能 数值模拟 连接方式
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