基于启发式Q学习的输电线路无人机避障导航巡检

为提高无人机在输电线路巡检中的安全性,设计一种基于启发式Q学习算法的输电线路无人机自动避障巡检方法。运用多传感器采集外界环境变化信息,经信息融合获得有价值的路径感知信息,得到障碍物位置和可通行路径;采用Q学习算法与启发式函数计算信息强度,提前预测分析飞行动作的重要程度,得出最佳飞行动作和位置,完成巡检中的无人机自动避障导航。实验结果表明:在静态环境中,所提方法在训练次数较少的情况下达到收敛,不仅能成功绕过静态与动态障碍物,且飞行避障导航路径短。

基于激光SLAM自主导航技术的多功能共享轮椅

共享轮椅可以使老年人和残障人士的生活更加便利。为了实现轮椅智能化的共享使用,创新设计了一种基于激光SLAM导航技术的多功能智能共享轮椅,该轮椅配备有激光雷达传感器,利用Cartographer算法的激光SLAM建图技术,对所在场所环境进行扫描,完成地图构建;基于DWA动态窗口算法,应用多种控制方式来实现智能轮椅的自主导航、自主避障和定位。并用Rviz仿真验证了轮椅的各项功能,实现了轮椅在特定场所环境下使用的可行性和有效性。