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自重构机器人自变形算法研究
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作者 沈高翔 陈萌 +2 位作者 王一泽 苏士程 费燕琼 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第1期5-9,共5页
设计了一种新颖的自重构机器人系统,其基本模块由正三棱柱主、从模块组成。自重构机器人需要完成从初始构型到目标构型的自动变形,而自变形算法就是用于计算自动变形的过程。文中的研究目的就是找到一种快速的优化方式来解决自重构机器... 设计了一种新颖的自重构机器人系统,其基本模块由正三棱柱主、从模块组成。自重构机器人需要完成从初始构型到目标构型的自动变形,而自变形算法就是用于计算自动变形的过程。文中的研究目的就是找到一种快速的优化方式来解决自重构机器人的自变形问题。为此,文中提出了基于机器人运动空间和模块几何结构驱动的自变形算法并进行性能优化,仿真实现了机器人从初始构型自变形为目标构型的过程。 展开更多
关键词 自重构机器人 拓扑结构描述 运动空间 变形驱动模型 自变形算法
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Multi-modality liver image registration based on multilevel B-splines free-form deformation and L-BFGS optimal algorithm 被引量:1
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作者 宋红 李佳佳 +1 位作者 王树良 马婧婷 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2014年第1期287-292,共6页
A new coarse-to-fine strategy was proposed for nonrigid registration of computed tomography(CT) and magnetic resonance(MR) images of a liver.This hierarchical framework consisted of an affine transformation and a B-sp... A new coarse-to-fine strategy was proposed for nonrigid registration of computed tomography(CT) and magnetic resonance(MR) images of a liver.This hierarchical framework consisted of an affine transformation and a B-splines free-form deformation(FFD).The affine transformation performed a rough registration targeting the mismatch between the CT and MR images.The B-splines FFD transformation performed a finer registration by correcting local motion deformation.In the registration algorithm,the normalized mutual information(NMI) was used as similarity measure,and the limited memory Broyden-Fletcher- Goldfarb-Shannon(L-BFGS) optimization method was applied for optimization process.The algorithm was applied to the fully automated registration of liver CT and MR images in three subjects.The results demonstrate that the proposed method not only significantly improves the registration accuracy but also reduces the running time,which is effective and efficient for nonrigid registration. 展开更多
关键词 multi-modal image registration affine transformation B-splines free-form deformation (FFD) L-BFGS
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