一种自律型多小车结构的设计及其在FMS中的应用

在现代柔性制造系统(FMS)的开发过程中,无轨小车(AGV)的设计是其中一个重要的组成部分。为使AGV系统能搬运各种不同形状和大小的物体,本文提出了一种新颖的具有分布式控制结构的多AGV系统模型,并讨论了多AGV模型的动力学特性。另外,根据我们推导出的AGV的运动约束条件,本文还给出了安全速度域概念以及求该域的算法。这种算法能对任意的三维曲面适用。