基于多种群蜻蜓算法的四旋翼自抗扰姿态优化控制

针对四旋翼自抗扰控制器耦合参数较多,依靠人工经验难以整定,导致控制效果和抗扰动能力不佳的问题,提出一种多种群蜻蜓算法的四旋翼自抗扰控制参数整定策略。针对传统蜻蜓算法全局搜索能力和局部勘探能力不平衡、易陷入局部最优早熟收敛的问题,提出一种动态混沌惯性权重,平衡算法的全局搜索能力和局部勘探能力,并通过引入位置遗弃策略和多种群策略提高算法的搜索精度,避免算法陷入局部最优。将改进后的蜻蜓算法在线整定自抗扰参数。实验结果表明,对比其他控制策略,该方法具有更高的控制精度和更好的抗扰动能力。