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基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪研究
被引量:
1
1
作者
刘晓东
卜晓珊
吴增众
《机械制造与自动化》
2024年第1期228-231,265,共5页
针对当前机器人开展清洁工作时只考虑方向信息而未考虑异常情况,导致位姿末端跟踪结果不精准的问题,研究基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪技术。充分考虑到清洁机器人清洁过程中位姿不断变化,使用激光跟踪仪进行跟踪布...
针对当前机器人开展清洁工作时只考虑方向信息而未考虑异常情况,导致位姿末端跟踪结果不精准的问题,研究基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪技术。充分考虑到清洁机器人清洁过程中位姿不断变化,使用激光跟踪仪进行跟踪布局。提取机器人动态特征,计算俯仰轴姿态角、机器人前进位移,以此为依据构建清洁机器人位姿跟踪数学模型。使用自控测距法进行位姿跟踪,解决无相应幅值标志物条件下的非系统误差问题。通过对机器人各个角度的补偿,实现了机器人末端位姿误差的最小化。由仿真结果可知:该方法运动轨迹与实际轨迹基本一致,所跟踪的末端位姿坐标与实际坐标位姿一致。
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关键词
自控测距
清洁机器人
位姿跟踪
补偿
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职称材料
基于自控测距法的机器人位姿估计
被引量:
1
2
作者
王晓宇
闫继宏
徐莉红
《智能系统学报》
2009年第2期169-174,共6页
针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位姿估计失效的情况,提出一种自控测距法.结合改进的Gyrodometry方法,通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计,实现了机器人的准确定位,...
针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位姿估计失效的情况,提出一种自控测距法.结合改进的Gyrodometry方法,通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计,实现了机器人的准确定位,解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响,降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的不利影响,提高了两轮自平衡机器人的定位精度.实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为1/3,方向误差降为1/6,验证了自控测距法的有效性.
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关键词
位姿估计
自控测距
法
Gyrodometry法
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职称材料
题名
基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪研究
被引量:
1
1
作者
刘晓东
卜晓珊
吴增众
机构
南水北调中线信息科技有限责任公司
出处
《机械制造与自动化》
2024年第1期228-231,265,共5页
文摘
针对当前机器人开展清洁工作时只考虑方向信息而未考虑异常情况,导致位姿末端跟踪结果不精准的问题,研究基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪技术。充分考虑到清洁机器人清洁过程中位姿不断变化,使用激光跟踪仪进行跟踪布局。提取机器人动态特征,计算俯仰轴姿态角、机器人前进位移,以此为依据构建清洁机器人位姿跟踪数学模型。使用自控测距法进行位姿跟踪,解决无相应幅值标志物条件下的非系统误差问题。通过对机器人各个角度的补偿,实现了机器人末端位姿误差的最小化。由仿真结果可知:该方法运动轨迹与实际轨迹基本一致,所跟踪的末端位姿坐标与实际坐标位姿一致。
关键词
自控测距
清洁机器人
位姿跟踪
补偿
Keywords
automatic ranging
cleaning robot
pose tracking
compensation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于自控测距法的机器人位姿估计
被引量:
1
2
作者
王晓宇
闫继宏
徐莉红
机构
航天东方红卫星有限公司
哈尔滨工业大学机器人研究所
[
出处
《智能系统学报》
2009年第2期169-174,共6页
基金
"863"国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z245)
文摘
针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位姿估计失效的情况,提出一种自控测距法.结合改进的Gyrodometry方法,通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计,实现了机器人的准确定位,解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响,降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的不利影响,提高了两轮自平衡机器人的定位精度.实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为1/3,方向误差降为1/6,验证了自控测距法的有效性.
关键词
位姿估计
自控测距
法
Gyrodometry法
Keywords
position and attitude estimation
accodometry method
Gyrodometry method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪研究
刘晓东
卜晓珊
吴增众
《机械制造与自动化》
2024
1
下载PDF
职称材料
2
基于自控测距法的机器人位姿估计
王晓宇
闫继宏
徐莉红
《智能系统学报》
2009
1
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职称材料
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