基于虚拟势场理论的AUV局部路径规划方法

针对自治式水下潜器(AUV)局部路径规划问题,基于虚拟势场理论研究,提出了虚拟力概念,并设计了一种改进型虚拟势场局部规划算法,解决了经典虚拟势场能算法中存在的零合力与U型障碍的局部极小问题:当AUV陷入局部极小时通过调用相应的逃避算法来摆脱局部极点。仿真结果验证了该算法对于克服虚拟势场能中存在的局部极点的有效性和可行性。

基于CMAC-PID并行控制的AUV运动控制研究

自治式水下潜器(AUV)是海洋资源开发和军事的重要工具,而单纯PID控制无法达到其要求,本文内容讲述PID控制与CMAC控制结合,用传统PTD作为反馈控制,以使得系统稳定,不出现扰动现象,前馈控制通过CMAC神经网络控制器控制,将系统的控制响应速度提高,超调量缩少,以将系统控制精度提升。对AUV的定深运动进行控制仿真的结果表明,该复合控制策略对比单纯PID控制,具有良好的控制性能。