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谐波减速器扭转模态测试技术研究
1
作者
巩潇
梁学修
+3 位作者
葛耀谋
余娴
王磊
赵飞
《机器人技术与应用》
2023年第5期53-56,共4页
谐波减速器是工业机器人驱动关节关键单元,其传动精度、模态参数等动态特性对工业机器人控制精度、控制节拍等性能具有重要影响。扭转模态参数是评价谐波减速器动态特性的重要指标之一。针对国际标准尚无谐波减速器模态参数辨识方案的问...
谐波减速器是工业机器人驱动关节关键单元,其传动精度、模态参数等动态特性对工业机器人控制精度、控制节拍等性能具有重要影响。扭转模态参数是评价谐波减速器动态特性的重要指标之一。针对国际标准尚无谐波减速器模态参数辨识方案的问题,本文研究谐波减速器运动自激励技术,基于最小二乘复频域法设计谐波减速器扭转模态辨识方案,最后通过实验实现对模态参数的辨识。
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关键词
谐波减速器
动态特性
扭转模态
测试
技术
自激励技术
最小二乘复频域法
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职称材料
题名
谐波减速器扭转模态测试技术研究
1
作者
巩潇
梁学修
葛耀谋
余娴
王磊
赵飞
机构
中国软件评测中心(工业和信息化部软件与集成电路促进中心)
西安交通大学
出处
《机器人技术与应用》
2023年第5期53-56,共4页
基金
国家重点研发计划智能机器人重点专项资助,项目编号2022YFB4702205。
文摘
谐波减速器是工业机器人驱动关节关键单元,其传动精度、模态参数等动态特性对工业机器人控制精度、控制节拍等性能具有重要影响。扭转模态参数是评价谐波减速器动态特性的重要指标之一。针对国际标准尚无谐波减速器模态参数辨识方案的问题,本文研究谐波减速器运动自激励技术,基于最小二乘复频域法设计谐波减速器扭转模态辨识方案,最后通过实验实现对模态参数的辨识。
关键词
谐波减速器
动态特性
扭转模态
测试
技术
自激励技术
最小二乘复频域法
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH132.46 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
谐波减速器扭转模态测试技术研究
巩潇
梁学修
葛耀谋
余娴
王磊
赵飞
《机器人技术与应用》
2023
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