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题名自由双目立体视觉摄像机动态外参数的获取
被引量:8
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作者
李肖
葛宝臻
罗其俊
李云鹏
田庆国
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机构
天津大学精密仪器与光电子工程学院
光电信息技术教育部重点实验室
中国民航大学电子信息与自动化学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2017年第10期2888-2894,共7页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61535008)~~
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文摘
针对自由双目立体视觉中由于摄像机旋转导致的摄像机外参数变化的问题,提出一种基于旋转轴标定的动态外参数获取方法。在多个不同位置,立体标定得到多组旋转平移矩阵,利用最小二乘法求解旋转轴参数;结合初始位置左右摄像机的内、外参数及旋转角度,实时获取左右摄像机的外参数。利用所提方法获取动态外参数,并对棋盘角点进行三维重建,平均误差为0.241 mm,标准差为0.156 mm;与基于多平面标靶的标定方法相比,精度高且操作简单。所提方法无需实时标定,可完成摄像机旋转情况下动态外参数的获取。
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关键词
机器视觉
自由双目立体视觉
动态外参数
旋转轴标定
三维重建
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Keywords
machine vision
, free binocular stereo vision
dynamic extrinsic parameter
calibration of rotation axis
3Dreconstruction
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名4自由度双目立体视觉系统的设计
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作者
席文明
颜景平
罗翔
李春梅
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机构
东南大学机械工程系统
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出处
《国内外机电一体化技术》
2001年第2期26-29,共4页
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文摘
本文介绍了一种4自由度双目立体视觉系统,该系统是本实验室设计的仿人双臂冗余自行走机器人的一部分,由于安装了该视觉系统,机器人的操作范围扩大,可以跟踪移动的工件,使得读机器人特别适合柔性制造系统中的装配作业和搬运作业,可以将装配和搬运一体化。同时由于该机器人具有自行走功能,可以在视觉控制下使柔性制造系统具有动态自动重组的能力。
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关键词
机器人
4自由度双目立体视觉系统
设计
仿人双臂冗余自行走机器人
伺服电机
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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