平面机构过约束分析方法的综合应用

平面闭链机构及机械系统中广泛存在的过约束导致了机械性能的一系列有害影响 ,已经受到机械结构设计者的充分重视 ,提出了多种机构过约束的分析方法 ,但是这些方法还存在一些不足 ,还需进一步发展完善。笔者针对 2种常用的机构过约束分析方法公式计算法和回路自由度分析法存在的不足 ,在对其深入、系统研究的基础上 ,将 2种方法相结合 ,得到了一种较实用的、且便于计算机辅助分析的机构过约束分析方法 ,并提出了一些机构过约束分析的新的见解。

平面闭链机构中过约束分析的研究与应用

由于不可避免的制造误差 ,平面闭链机构中广泛存在的过约束 ,导致对机械性能的一系列有害影响 ,因而越来越受到机械结构设计者的重视 ,提出了多种机构过约束的分析方法。但是 ,这些方法还存在一些不足 ,还需进一步发展完善。因此在深入、系统研究这些方法的基础上 ,重点介绍了其中两种较好的方法 ,提出了一些新的见解 ,并总结出了一些完善过约束分析方法及其在消除或减小过约束影响设计、应用方面的结论和原则。

智能空间模块位移系统

利用模块化机械结构将实际机械运动与编程语言相关,从而实现从虚拟的编程语言到现实中的实际运动轨迹的灵活转换,进而实现最有效路径运输,从根本上降低整个拿取和运输过程的能耗。基于此思想,设计了一套新型智能空间模块位移机械装置,实现根据所需拿取方式及时生成拿取回路。

板式蒸馏控制器的μ综合分析与设计

采用μ综合方法,设计了具有良好控制性能的高纯度板式蒸馏塔闭环控制系统。设计主要考虑了在非线性模型中参数增益和时间延迟的不确定性,同时不确定性模型具有输入乘法不确定性形式,并采用了两自由度回路μ综合分析方法。设计建立了一个降阶μ控制器并针对非线性蒸馏塔模型构成的整个系统进行了仿真。结果表明,系统在不同的参考信号和干扰信号,以及不同的不确定参数值下都表现出了良好的性能。