自由浮动柔性双臂空间机器人系统的动力学控制

基于假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,采用拉格朗日方程分析柔性臂的动力学关系,忽略高阶弹性振动模态,根据柔性双臂和物体的动力学方程、末端约束关系以及系统的动量守恒原理,推导一种自由浮动柔性双臂空间机器人闭链系统的动力学模型。针对系统柔性状态的高频特征,采用奇异摄动法将该系统模型分离为慢变和快变两个子系统,对二者分别采用滑模变结构控制和非线性PD控制,保证刚性、柔性状态输出达到要求,由此得到的组合控制使得系统能较好地跟踪期望的轨迹,抑制弹性振动,并减小对本体运动的影响,内力、内力矩均能平稳跟踪期望值。最后进行数字仿真,验证上述方法的有效性。

自由浮动柔性空间双臂机器人的混合抑振控制

针对一种双臂4关节末端为柔性连杆的自由浮动空间机器人,将自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的柔性杆视为Euler-Bernoulli梁,采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,根据拉格朗日法,并结合系统动量守恒,推导了自由浮动空间柔性双臂机器人开链系统的动力学方程和振动方程;考虑弹性变形、建模误差及扰动项,以及动力学的非线性强耦合效应,在模态空间下,采用模糊滑模及最优控制的混合控制方法,讨论空间柔性双臂机器人操作臂在捕获运动时的轨迹跟踪及振动抑制问题。仿真实验表明,混合控制可以削弱滑模控制的抖振程度,使得滑模控制的输出更平稳,有效地抑制柔性连杆产生的弹性振动,保持操作臂末端轨迹跟踪的鲁棒性。

自由浮动柔性双臂空间机器人系统动力学建模与抑振控制

柔性多臂空间机器人是一个高度非线性、强耦合的动力学系统。本文基于假设模态法、La-grange方程和动量守恒原理,推导了一种自由浮动柔性双臂空间机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型。针对空间柔性机械臂的弹性形变和振动问题,设计了线性二次型最优控制方法对其进行振动主动控制,并通过仿真实验验证了该方法的有效性。

自由浮动空间机器人系统联体坐标系内轨迹的自适应跟踪控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机器人系统的控制问题。根据系统动量守恒关系 ,得到了与系统惯性参数呈线性关系的系统动力学方程。以此为基础并结合增广变量法 ,设计了系统参数未知情况下空间机器人末端抓手跟踪联体坐标系内期望运动轨迹的自适应控制方法。提出的方法具有不需要测量、反馈载体的位置、移动速度及移动加速度的优点。仿真运算证实了方法的有效性。

自由浮动空间机械臂的最优控制

自由浮动空间机械臂所满足的动量矩守恒方程是一个非完整约束条件。首先把铰关节角速度作为输入，建立起系统的状态方程。然后把输入表示成待定系数的Ｆｏｕｒｉｅｒ 基组合，从而将最优控制转化为对代数问题的求解。最后用非线性最小二乘法迭代求出同时使载体和铰关节达到预定位形，而且使输入能量最小的最优控制。仿真算例说明，本文的方法是有效的。

自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制

研究了自由浮动冗余度空间机器人的姿态稳定控制问题。针对自由浮动空间机器人姿态稳定控制的主要特点,通过分析自由浮动冗余度空间机械臂惯性矩阵的伪逆和零空间特性,结合空间机器人的运动学方程推导出了基于本体姿态稳定的广义雅可比矩阵。采用基于该矩阵的分解运动速度控制方法,保证机械臂末端执行器在跟踪期望轨迹的同时不对本体姿态产生干扰。最后,对平面三自由度空间机器人进行了仿真实验,实验结果表明了该方法的有效性。

自由浮动空间机械手的无碰撞路径规划

对自由浮动空间机械手无碰撞路径规划问题的特殊性及应采取的策略进行了分析和探讨。据此，本文提出一种位姿空间量化建模方法，并以此建模方法为基础描述了自由浮动空间机械手无碰撞路径规划的一种实现方法。

美方要求人民币汇率自由浮动的背景分析

要求人民币汇率自由浮动的呼声最早从日本和欧洲开始,到2003年7至9月在美国达到了高潮,美国国会中无论是共和党议员还是民主党议员,似乎都在攻击中国的汇率政策,要求人民币升值.

对偶四元数法求解自由浮动机器人运动学

在卫星维修,空间建造和轨道碎片清理等任务中,在轨服务机器人是最佳选择。在轨服务空间机器人通常由基座卫星和与其相连接的一个或多个机械臂组成。由于基座不固定,空间机械臂运动学比地面固定机械臂的情况要复杂得多。该文提出了一种求解在轨服务自由浮动机器人的运动学正逆解方法,以及它的速度运动学正逆解方法。该方法采用对偶四元数来进行运动学求解,因此比基于齐次变换的经典方法的计算效率更高。通过将动量守恒定律引入到运动学模型中来求解运动学问题,该方法适用于具有任意数量的机械臂、混合移动铰链和转动关节的空间机器人。已通过运动控制过程模拟对该方法进行了验证。

联合国警告:自由浮动只会令人民币贬值

就在美欧等西方国家一再敦促中国采取符合市场规律的自由汇率制度之际,联合国的一份最新研究报告却指出,中国如果实行自由浮动的汇率政策,人民币非但不会如预期般升值,还可能会贬值,从而最终令全球失衡更加恶化。

让人民币汇率自由浮动正逢其时

尽管美国经济的基本面并不稳定,但人们一般还是把美国政府债券看作是一个安全的避风港。每当危机爆发时,美国政府长期债券的价格就会被推高。在2008～2009年全球金融危机期间,美国政府债券是屈指可数的几种没有贬值的资产之一。

自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制

讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制对其进行弹性抑振控制,从而实现末端姿态的稳定控制,并通过数值仿真验证了该方法的有效性.

关于固定和自由浮动船舶三维月池共振的研究

该文利用边界元程序WAMIT研究了船体固定和自由浮动状态下月池共振频率的偏移,并建立了六个不同尺寸参数的船体来探究船体尺寸参数对月池共振频率偏移量的影响。月池形状为矩形。在不同频率的规则波中,计算得到固定和自由浮动状态下月池内自由液面升高、船体垂荡和纵摇随入射波频率变化的曲线。把自由液面随入射波频率变化曲线上的局部最大极值点视为共振发生处。文章系统地比较和分析了固定和自由浮动状态下的共振频率,同时还对船体运动响应曲线和波面升高响应曲线之间的关系进行了比较。结果表明,固定状态下的共振频率或多或少要比自由浮动状态下的共振频率小。船体吃水的增加会减小共振频率的相对偏移量。月池长度的增加会增大共振频率的相对偏移量。月池内台阶长度的增加会明显减小活塞式共振频率的相对偏移量,但是会增加晃荡式共振频率的相对偏移量。此外,还发现月池共振会给船体垂荡和纵摇运动带来明显影响。

自由浮动是人民币汇率的长远目标

中国在固定汇率、资本自由流动和货币政策独立性这＂不可能三角＂中,唯一能够放弃的＂角＂只能是固定汇率了1999年,美国麻省理工学院教授克鲁格曼在蒙代尔-弗莱明模型的基础上,结合对亚洲金融危机的实证分析,提出了＂蒙代尔不可能三角＂,即一个国家不可能同时实现资本流动自由,货币政策的独立性和汇率的稳定性。

自由浮动球体的多推进器进化优化控制

为控制在太空中自由浮动的航天器 ,通过建立多个小推进器作用下自由浮动球体的运动模型 ,使用遗传算法(GA)控制球体运动过程中姿态和路径 ,为实际的航天器控制提供了一种新的控制方式。根据多个小推进器不同分布所产生的作用 ,在不同的运动阶段使用 GA搜寻最好的推进器组合方式以便得到最优的路径和位置控制。将控制目标作为GA的适应函数 ,使用 GA控制器得到的推进器组合方式移动球体到达目标的位置和状态。与传统的航天器所采用最优控制方法相比 ,这种实现方式简单 ,不需要复杂的算法分析 。

我国目前汇率不宜自由浮动

汇率是不同国别的货币之间的交换标准,它的变化直接影响国际贸易参加者之间的利益分配,这也正是它成为控制协调国际贸易的重要杠杆的缘由。在当今世界,固定汇率已不能反映国际商情变化和各国的经济态势,已经失去了存在的天地。在世界金融市场上,占主导地位的是自由浮动汇率以及与其相适应的其它形式的浮动汇率。自由浮动汇率是由外汇的供需作用决定的汇率。它是与发达的商品经济相适应的。

从“管理浮动”汇率制到 “自由浮动”汇率制——论我国汇率制度的选择

一、管理浮动汇率制与自由浮动汇率制随着经济体制改革的深化，我国的汇率制度也在改革，从而引起理论界的讨论，产生了不同的观点。有人认为我国现行的汇率制度是钉住一揽子货币，有人认为是钉住单一的货币，还有人认为是弹性汇率……其实，从这两年的汇率调整情况来看，我国现在执行的是“管理浮动汇率制”。

俄罗斯自由浮动汇率制度背景下进口替代战略的前景

俄罗斯的进口替代与经济危机密切相关,2014年乌克兰危机后,俄罗斯连续两年出台了反危机计划,试图使进口替代不仅成为反危机计划的一部分,而且成为解决俄罗斯经济结构性矛盾和保障国家安全的发展战略。从目前情况看,俄罗斯经济逐步回暖,2017年经济正增长已没有悬念。进口替代在俄罗斯经济增长中起到了怎样的作用?进口替代与经济危机的关系?进口替代在哪些领域易于推进?进口替代能否肩负起结构性改革的重任?进口替代是权宜之计还是国家长期发展战略?如何评价本轮进口替代的实施效果?俄罗斯进口替代还面临哪些障碍?本刊编辑部特邀请国内外专家学者对上述问题进行深入研讨。

巴西决定汇率长期自由浮动

巴西中央银行18日发表一项公报,正式决定长期实行本月15日宣布的该国货币雷亚尔对美元和其他外币汇率自由浮动的政策。 公报说,从即日起,巴西政府将让市场来调节汇率,中央银行只有在市场出现雷亚尔对美元汇率过度浮动的情况下才会进行有限的和暂时的干预。 本月13日,巴西中央银行为应付金融动荡和外汇流失的困难局面,宣布雷亚尔贬值约8％。15日,该行又宣布政府暂不干预外汇市场,让雷亚尔对美元的汇率自由浮动。

人民币自由浮动只是止痛药

改变人民币水管的粗细是否能改善结构的平衡？需要这样的逻辑发生：汇率升值后，中国能够顺利地实现从贸易部门的增长转向非贸易部门增长，这意味着产业结构升级和延伸，特别是生产性服务业起来，将现在的制造中心格局进化为运筹中心格局。当非贸易部门供给快速上升时，通胀就被抑制住了。就业和工资实质性地增长，经济的再平衡才会快速启动。