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基于摇杆—转向架机构月球车机构运动学原理 被引量:1
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作者 余晓流 夏伟 骆辉 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 CAS 2008年第2期137-139,146,共4页
基于摇杆-转向架机构月球车机构原理图建立相应的正向运动学坐标变换方程,得出各相应关节相对参考坐标原点的位姿,依此求出车体中心速度;再在各轮和铰相对右后轮高度差已知的情况下建立逆向运动学方程,给出求解相应关节相关参数的方法。
关键词 摇杆-转向架 运动学 差动 自由铰
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