两轮自行车机器人锁把平衡定位控制仿真

两轮自行车机器人定位控制需要综合考虑驱动车轮的定位和欠驱动车体平衡两种不同的因素,针对上述问题提出在车把锁定情况下实现一种双车把两轮自行车机器人定位平衡控制的方法。引入査普雷金方程建立系统在车把固定时的欠驱动力学模型,并采用部分反馈线性化方法将系统有直接驱动的车轮的转角线性化,取车轮转角和车体俯仰角为输出设计出平衡定位控制器。以车把锁定为两种不同转角为例对控制系统进行数值仿真。仿真结果表明:在两种不同的车把转角下,选择同样的控制器参数,车架俯仰角可以由初始的偏角快速恢复到平衡位置,而车轮转角经过一定时间的振荡也能够收敛到原点附近。物理样机试验进一步验证了所提的控制方法的有效性。

父亲的“小鞋子”

2018年吉林省中考满分作文我和父亲之间隔着一部《小鞋子》。那是一部伊朗老电影,获得过奥斯卡奖提名,父亲向我力荐:'别不看书就知道捧着手机,来,看点有营养的.'一半父命难违,一半哄他开心,我只好抛点光阴陪他看电影。虽然电影惹得父亲一个劲儿地擦眼睛,可我真有点看不进去,感觉就像一只小公鸡被按着头吃大米。没有相似的苦难经历,在蜜水中泡大的我,怎么能理解穷孩子的小鞋子呢?