平面3-■RR并联机构过约束分析及自调结构设计

分析了平面3-RRR三自由度并联机构中存在的过约束及其有害影响,详细讨论了在保证3-RRR并联机构平面运动特性的情况下无过约束自调结构的设计问题,得出了几种新的平面三自由度并联机构运动副配置方案,深入分析了2-RCS-RRR结构的自调特性。

无过约束自调机构允差分析的一种精确方法

针对现有方法在自调机构的允差分析时对机构圆柱副中的自调位移规律假设的可行性问题 ,利用矢量旋转的数学方法建立了机构圆柱副中自调位移方程 ,并对自调位移进行编程计算和绘制自调位移曲线 ,结果表明上述假设是可行的 ;在建立的自调位移方程基础上 ,提出了一种确定机构能够实现自调的允许误差角的精确方法。实例分析结果表明提出的方法是正确、有效的。