适于可重构机械臂构形变化的PID参数自调整算法研究

针对模块化可重构机械臂的构形多变性,本文提出了一种适合于构形变化的PID参数自调整方法。首先由上位机对机械臂系统进行构形辨识,为关节控制器提供初始PID值,然后通过基于模糊自适应的PID参数调整方法针对单个模块控制器的PID参数进行调节,实现PID参数的在线自整定。实验验证了当机械臂构形变化后,PID参数可以在线自调整,并有效的改善系统的动、静态性能,具有实际的应用价值。

Fuzzy自调整PID的Smith预估主汽温控制系统

针对火电厂锅炉主汽温被控对象的大迟延、模型不确定性,设计了Fuzzy自调整PID参数的Smith预估主汽温控制系统。运用MATLAB对系统在多种工况下进行了仿真,结果表明所设计的控制系统在控制品质、鲁棒性方面明显优于常规的Smith预估控制系统。

参数自调整PID模糊控制器及在数字随动系统中的应用

结合传统PID的控制原理 ,介绍一种参数自调整的PID模糊控制器。开发了一套能在线调整PID参数的模糊控制方法的软件 ,并分别将它和传统的PID控制器作用到数字随动系统中。对二者的控制结果进行了比较。实验结果表明 ,参数自调整PID模糊控制器使系统稳态性能优良 。

基于模糊PID的矿井不停风倒机通风系统设计

针对矿井通风机不停风倒机系统进行研究,采用双机轮流工作的模式,通过控制风道中的百叶窗保持风速稳定,在此基础上分析了风阻与百叶窗叶片开合角度的关系;然后基于模糊控制原理,确立了模糊PID控制的工作流程,首先进行输入量的模糊化并制定模糊规则,然后进行模糊推理,实现PID参数自调整;最后完成仿真试验分析,证明了模糊PID控制的快速性、稳定性和准确性,并验证了模糊PID控制改造后的通风系统风速基本保持稳定,大大降低了事故风险。

基于模糊PID控制的小流量水温控制系统设计

温度恒定是集热器性能测试的一个重要条件,其控制精度对测试结果有重大影响。文中设计了一套两级温度控制系统,该系统的次级温度调节采用了PID参数自调整模糊控制技术,使闭式循环管路中的小流量水温稳定在0℃～90℃的任意设定值上,其波动范围不超过±0.1℃。试验结果表明模糊PID控制能满足系统的要求,在响应速度、稳态精度及抗干扰能力等方面均优于传统的PID控制。

非线性LED负载的DC-DC恒流源设计

基于斩波技术原理,采用Buck降压变换方案,设计一种强非线性负载的恒流电源.系统由Buck主电路,辅助电源电路,输出电流信号采集电路和控制电路四部分组成.整个系统由一路交流电源经降压后供电.辅助电源采用宽范围输入的LM2576芯片和三个WRB1215芯片组成;控制电路控制器采用增强型51芯片STC15W4K56S4;电流信号采集电路由0.2欧姆功率电阻取样,经TL082两级运放后以电压信号输入到单片机.针对LED的非线性特性,采用参数自调整PID进行恒流控制.经实际测试,系统输入交流电压可在32～40V范围内变化,输出电流可在150～350mA步进调整,稳态电流误差小于1%,最大动态偏差小于10%.

多传感器信息融合在焊接质量控制中的应用

利用BP神经网络,将电弧传感器和超声波传感器所获观测信息以及焊接电流、焊接速度、焊缝坡口等焊接参数信息进行有效融合,得到焊缝熔深预测模型.为了对焊缝熔深进行精确控制,结合传统PID控制器与模糊控制器的优点,设计了参数自调整模糊PID控制器,仿真结果表明:建立的焊缝熔深预测模型能够实时、快速、准确地测量得到焊缝熔深信息,在系统性能各方面参数自调整模糊PID控制器相比于传统PID控制器有着显著优势.

原油脱水过程自动加药控制系统

为了解决油田联合站自动加药系统中存在大时滞性、频繁的突变扰动、难控的稳态精度等问题,设计了参数在线自调整Fuzzy-PID&Smith预估控制器综合控制系统,采用前馈、反馈变比值控制技术,能够有效消除来液流量波动、来液含水率波动等主要干扰的影响,使原油破乳剂的添加更具有实时性和均匀性,以达到稳定生产和节约生产成本的目的。实验结果表明了该设计方案对解决上述问题的有效性,具有较好的实用价值。

基于热连轧机厚度精度的最优控制研究

热连轧机AGC系统机制复杂,具有高度非线性、时变性和纯滞后等特点。对上述问题采用最优控制策略:先对Mornitor-AGC闭环反馈检测产生的纯滞后进行预测外推处理,剩余部分的滞后时间采用改进型Smith预估算法和Fuzzy-PID参数自调整反馈控制,同时引入GM-AGC的前馈预控,减轻了复合控制中反馈调节的负担。仿真结果表明:在厚控系统中发生20%干扰的情况下,系统动态响应速度快,调节时间短,几乎没有超调量。其成果对有色、冶金行业提高带材质量的工程化具有重要的推广和实用价值。

660MW亚临界机组增压风机一体化控制及保护逻辑优化

介绍了660MW亚临界机组取消旁路挡板后,增压风机在控制及保护逻辑优化一体化的相关方案,满足了机组的正常启停和保护要求。尤其是多种策略下的原烟气压力控制优化,让原烟气压力的调节品质在全工况下都得到满足,实施后效果良好,同类项目可以借鉴。