一种齿轮式自锁调节脚扣研究

脚扣是登杆作业的必备工具之一。为了适应锥形电杆直径的变化,需要在登杆的过程中不断来调节脚扣弧形卡杆的大小。初学登杆者常常因登杆作业过程中对脚扣的大小调节不当,使得登杆作业速度缓慢,甚至出现打滑或坠落的现象,极大地增加了作业人员的人身安全风险。文章就脚扣调节长度不可控及调节容易卡涩和滑脱进行研究,设计了齿轮式自锁调节脚扣,通过在脚扣的扣环上安装自调节机构,克服了现有脚扣大小调节不易掌控的弊端,实现了脚扣弧形卡杆的精准调节、自锁固定及安全高效的目标,大幅提高了工作人员安全登杆作业水平。

新型微小管道机器人驱动特性分析

研制了一种具有“大驱动、快速、长距离运动”综合性能的新型微小管道机器人。机器人采用电机驱动蠕动式爬行方案，主要包括自调节支撑机构、柔性保持机构、软轴驱动机构、卸载机构等，适用于直径为15～20mm的微细管道。在介绍了工作原理及机构组成的基础上，对各机构的力学特性进行了分析。虚拟仿真和样机试验表明，机器人能顺利通过曲率半径不小于80mm的弯管，移动速度为8～10mm/s，具有0-90°爬坡能力，可双向移动，其负载能力不小于10N，载重自重比可达6．67：1。