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题名基于模糊自调节算法的乒乓球机器人回球速度计算
被引量:1
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作者
苏虎
徐德
黄艳龙
谭民
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机构
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
中国科学院研究生院
中国科学院自动化研究所精密感知与控制研究中心
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出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第6期923-931,共9页
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基金
国家高技术研究发展计划(863计划)(2008AA042601)
国家自然科学基金(61075035)资助~~
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文摘
提出了一种新的回球速度计算模型,达到以期望的落球速度定点回球的目的.首先,忽略了运动过程中马格努斯力的影响,以多项式拟合乒乓球的运动轨迹,利用LM算法求解得到回球速度的初始值.然后,提出了一种新的基于区域分割的经验数据存储与替换模式,经线性拟合经验数据得到回球速度,并与初始速度求加权平均值,作为模糊调节的初始值.分析了回球速度的各分量对落点误差的影响,根据预测的落点误差,利用模糊算法调节回球速度,将调整后的结果用于控制回球过程中的球拍位姿与击球速度.实验结果验证了方法的有效性.
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关键词
回球速度
自调节模糊控制器
乒乓球机器人
飞行模型
经验数据
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Keywords
Desired ball velocity after striking
self-tunning fuzzy controller
robotic table tennis
flying model
experimental data
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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