-
题名基于单目视觉的自车运动参数鲁棒估计
被引量:9
- 1
-
-
作者
刘威
魏存伟
赵逢
段勃勃
袁淮
赵宏
-
机构
东北大学软件中心
-
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2009年第1期20-24,32,共6页
-
文摘
提出一种适用于结构化道路的自车运动参数鲁棒计算方法.该方法通过建立双线性增量自运动模型,选择车道线和道路导向箭头上的角点作为路面特征点,利用连续两幅图像的多对匹配的特征点对模型进行求解,从而估计出自车运动参数.实验结果表明该方法不容易受光照和背景的影响,在结构化道路上能够准确地估计自车运动参数.同时该方法计算量小,能够满足实时性要求.
-
关键词
自车运动估计
结构化道路
双线性增量模型
角点检测和匹配
单目视觉
-
Keywords
ego-motion estimation
structural road
bilinear increment model
comer detection and matching
monocular vision
-
分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
-
题名基于全景鸟瞰视图的障碍物检测方法研究
被引量:3
- 2
-
-
作者
常嘉义
秦瑞
李庆
陈曦
徐坚俊
-
机构
中国科学院微电子研究所
中科院微电子所昆山分所
中国科学院无锡物联网研究发展中心
-
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2014年第B11期78-82,共5页
-
基金
汽车移动物联网总体技术研究(2012ZX03005018)
智能交通创新服务系统(XDA06040300)
+2 种基金
国家自然科学基金NSFC:面向"智慧工厂"的视觉目标检测和智能决策研究(61303174)
面向智慧交通的车联网高安全性内容保障技术研究与核心产品研发(2012B0910)
广东省教育部产学研结合项目资助
-
文摘
目前,车载环视系统的障碍物检测大多采用基于特征的方法,主要针对车辆和行人等特定障碍物,不能完全消除障碍物对车辆行驶安全的威胁。采取基于运动的方法检测所有高于地面的障碍物。建立了平坦路面上的车辆运动模型,使用逆投影变换,推导出车辆运动参数、障碍物点高度和对应像素光流的关系。根据车载环视系统中相邻摄像头生成的俯视图存在重叠区域、重叠区域的障碍物特征点存在两个不同的光流矢量的特点,快速筛选出相交区域中的障碍点,并加速最优车辆运动参数的求取。最后使用运动参数生成运动补偿图像,检测图像中的所有障碍物点。实际道路测试证明,提出的算法在常规的路面环境下,能有效地标记出行驶过程中高于地面的所有障碍物。
-
关键词
车载环视系统
逆投影变换
光流运动
自车运动估计
-
Keywords
Vehicle around view system
Inverse projection transformation
Optical-flow
Ego-motion estimation
-
分类号
TP751.1
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-