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题名基于鱼眼相机的自运动参数异步估计
被引量:1
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作者
于红绯
刘威
袁淮
赵宏
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机构
东北大学信息科学与工程学院
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出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第9期1831-1835,共5页
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基金
国家自然科学基金(No.61273239)
国家高技术计划项目(No.SS20112AA010105)
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文摘
自运动参数估计是辅助驾驶、机器人导航等领域的核心问题之一.本文提出了一种适用于鱼眼相机的自运动参数异步估计方法.该方法通过特征分类及虚拟面投影,对旋转运动参数和平移运动参数分步估计.解决了以往算法中,旋转参数和平移参数同时估计时,二者相互影响的问题,提高了估计精度.本文首先利用平台运动特性简化相机运动模型,并根据不同距离不同位置的景物对运动参数估计的作用,对背景特征进行分类.分析并推导了各类特征的运动规律.然后根据运动规律,利用远处背景及一般背景特征估计旋转运动参数,利用地面特征估计平移运动参数.实验结果表明,本文方法不易受光照和干扰点影响,同一些经典方法相比,本文方法更具准确性和鲁棒性.
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关键词
自运动参数
异步估计
运动向量
单目视觉
鱼眼相机
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Keywords
ego-motion parameter
asynchronous estimation
motion vector
monocular vision
fish-eye camera
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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