自适应卡尔曼滤波方法及其在容错组合导航系统的系统级故障检测中的应用

提出了采用自适应加权和卡尔曼滤波相结合的自适应滤波方法进行组合导航系统级故障检测的新思路,该方法不仅可以判断出故障是否出现,而且可以对故障量的值进行跟踪估计,在估计的同时可以判断故障值出现在哪一个量测通道中。SINS/GPS组合导航系统故障检测和隔离的系统仿真结果验证了本算法的有效性。