用于工业模具制造的机器人高精度抓取仿真

在制造业转型升级中,工业模具智能制造机器人是智能制造生产线的重要组成部分。以智能制造中最具有代表性的设备即工业机器人为研究对象,提出新的机器人高精度抓取方法。标定相机,通过校正相机镜头获得工业模具智能制造机器人和目标点信息,规划工业模具智能制造机器人的抓取轨迹,并确定抓取点位置。基于此,构建自适应协调控制器,结合抓取轨迹和目标抓取点,构建自适应协调控制模型,实现工业模具智能制造机器人的高精度抓取。仿真结果表明,对于机器人的不同关节点,提出方法的抓取精度均较高,且机器人末端抓取路径较短,验证了提出方法具有更高的效率。