永磁同步电动机新型自适应滑模控制

永磁同步电动机(PMSM)是多变量、强耦合、非线性时变系统,对外界干扰及内部参数摄动较为敏感,为提高系统的鲁棒性,本文提出一种基于非线性滑模面的自适应滑模变结构控制方法.根据复合非线性反馈控制理论,为PMSM滑模控制系统设计非线性滑模面,通过实时改变控制系统的阻尼系数来提高PMSM伺服系统的瞬态响应性能.在PMSM伺服系统外界扰动及内部参数摄动的上下界未知的情况下,采用自适应参数校正律来调节控制增益的大小,改善了系统的抖振现象.此外,对电机的电流及转速进行了饱和限制,使得所设计的伺服控制系统可用于大范围的位移跟踪.仿真结果表明,与基于线性滑模面的控制器相比较,本文所设计的基于非线性滑模面的自适应滑模控制器使得电机转子位移能够更快且无超调的到达给定值,且系统的抖振现象明显减弱.

干气制乙苯反应器自适应在线操作实时动态模拟

中石油某厂干气制乙苯生产过程中,随着反应器中催化剂的逐渐失活,操作人员通常凭现场化验分析结果及以往积累经验来调节操作温度,以保证工况要求乙烯转化率工艺指标,其过程存在较大滞后性和人为性。为消除以上所述不利因素,以该厂第3代干气制乙苯工艺为背景,针对烷基化反应器中催化剂的逐渐失活,在Matlab环境下建立严格的机理模型,并借助OPC技术及模型参数自适应校正,来实现烷基化反应过程的实时动态模拟,从而在线预测出装置的下一步合理操作温度以指导生产。其中,在建立过程严格动态机理模型的基础上,采用的OPC技术实现了实时动态模拟所需的在线数据采集与传输;而利用模型参数自适应校正则时刻保证了模拟的精度要求。二者的应用满足了建立的烷基化反应过程实时动态模拟的实时性与模型准确性要求。该系统的实现在将来应用中可使装置操作温度的调控变得更加精确、及时和有效,不但能够时刻保证生产中工况要求乙烯转化率工艺指标,而且能起到指导生产、在线优化装置操作的作用。通过在线预测来合理调节装置操作温度,既能降低燃料费用,又可延长催化剂使用寿命,有利于实现装置的"卡边"操作,将为企业带来显著的经济效益。

A hand tracking algorithm with particle filter and improved GVF snake model

To solve the problem that the accurate information of hand cannot be obtained by particle filter, a hand tracking algorithm based on particle filter combined with skin-color adaptive gradient vector flow(GVF) snake model is proposed. Adaptive GVF and skin color adaptive external guidance force are introduced to the traditional GVF snake model, guiding the curve to quickly converge to the deep concave region of hand contour and obtaining the complex hand contour accurately. This algorithm realizes a real-time correction of the particle filter parameters, avoiding the particle drift phenomenon. Experimental results show that the proposed algorithm can reduce the root mean square error of the hand tracking by 53%, and improve the accuracy of hand tracking in the case of complex and moving background, even with a large range of occlusion.