输入受限的自主水下航行器自适应反演控制

针对控制输入存在限制的自主水下航行器轴向位置跟踪控制问题,采用自适应反演技术设计控制器。引入双曲正切光滑函数保证控制输入的有界,利用滑模控制项来克服未建模部分的阻尼特性,设计自适应率来估计海流速度。根据Lyapunov理论证明了该控制器能够实现对轴向位置的跟踪控制,并且保证了系统的跟踪误差是全局一致最终有界的。仿真结果表明,该控制器的输出光滑有界,并具有良好的自适应性和一定的鲁棒性。

非完整移动机器人的自适应全局轨迹跟踪控制

针对含有未知参数的移动机器人运动学模型,利用自适应反演控制技术,讨论了两后轮角速度为控制输入的非完整移动机器人轨迹跟踪问题,构造了具有全局渐近稳定性的自适应轨迹跟踪控制器,该方法将系统分解为低阶子系统来处理,利用中间虚拟控制量和部分Lyapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。