机器人驾驶车辆的横向自适应反演切换控制

为实现不同速度工况下的车辆稳定转向和路径跟踪,提出了一种机器人驾驶车辆横向自适应反演切换控制方法。构建了7自由度车辆横纵向动力学模型,并基于等效转动惯量的概念,建立了驾驶机器人转向机械手动力学模型。定义了转向机械手每个子系统的虚拟控制量、模糊隶属度函数和Lyapunov函数,设计了模糊自适应反演控制器和状态切换器。本文提出方法与其他控制方法的仿真和人类驾驶车辆的试验验证了所提出方法的有效性。

液压变压器控制直线执行机构工作特性研究

通过对液压变压器控制直线执行机构的分析,证明了控制角位置伺服特性可以非常精准地控制液压变压器的变压比,而液压缸的性能实验证明了液压变压器负载大小的改变对于输出压力有非常大的影响,该实验结果对于液压变压器在生产中用于直线执行机构的控制具有实际操作意义。

基于半主动悬架的整车联合控制研究

悬架系统性能的优劣,对汽车运行的安全性、稳定性和操纵稳定性至关重要。是汽车驾驶性能优越的前提。与被动悬架以及主动悬架相比,半主动悬架由于卓越的控制品质、成本低以及结构简单等有点,被产业化的速度很快。其具有巨大的发展潜力。针对半主动悬架的优化,主要从硬件以及改善控制策略两个角度进行分析。如今,硬件发展较为顺利,技术逐渐完善。不过,控制策略的研究依然任重而道远。所以,开发性能优越的控制器,是各大汽车生产厂家以及各个研发机构的重点。本文从悬架控制出发,以悬架系统可以满足各种路况以及不同速度为目标。从现代控制理论为基础 ,分析汽车悬架系统的控制策略,并进行优化。