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题名不平路面全方位移动机器人智能控制技术的研究
被引量:5
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作者
蒋澄灿
芮延年
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机构
苏州大学机电系
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出处
《中国科学:技术科学》
EI
CSCD
北大核心
2017年第5期463-471,共9页
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基金
国家高技术研究发展计划(编号:2012AA063506)
江苏省高校自然科学基金(批准号:14KJB460026)
苏州市科技支撑计划(编号:ss201344)资助项目
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文摘
对于不平路面全方位移动机器人,其运动过程时变和突变控制问题一直困扰着研究人员.本文利用自适应控制技术精度高、可拓控制技术反应速度快,将其二者结合起来,对不平路面三轮式全方位移动机器人进行自适应可拓智能控制.通过研究首先构建了三轮式全方位移动机器人运动学和动力学模型,构建了一种自适应可拓智能控制方法,对自适应可拓智能控制器进行了设计,并进行了实验研究.实验结果表明,三轮式全方位移动机器人采用自适应可拓智能控制技术与自适应控制技术相比,具有控制精度高、反应速度快、自组织和自学习能力强的特点,能较好地满足不平路面三轮式全方位移动机器人运动要求.
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关键词
三轮式全方位移动机器人
自适应控制
可拓控制
自适应可拓智能控制
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Keywords
three wheeled omni-directional mobile robot, adaptive control, extension control, adaptive extension intelligent control
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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