基于STM32的姿态测量系统设计

姿态测量系统使用陀螺仪、加速度计进行姿态解算时需要高速的处理能力,且陀螺仪具有较强的长期漂移误差。针对以上问题,本文基于STM32传感器设计了一款高速姿态测量系统,并提出了一种自适应姿态融合校准算法。该算法通过四元数法将陀螺仪角速率实时解算出载体的姿态角,当载体静止或接近静止时,融合加速度矢量进行累计误差校准,以获取精确的姿态输出。实验结果表明,该算法能够较好抑制陀螺仪的长期漂移误差,平均误差从校准前的0.26°降低到校准后的0.11°,具有较好的噪声抑制能力。