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曲面雕刻机器人的自适应迭代学习控制研究
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作者 李祖明 《中国工程机械学报》 北大核心 2024年第5期626-630,共5页
为解决现有曲面雕刻平台存在运动误差较大且运动控制精度低的问题,本文以3-PRR并联曲面雕刻机器人为研究对象,对机器人的输出轨迹跟踪控制精度展开研究。采用闭环矢量法求解机器人反解运动学方程和雅可比矩阵。应用拉格朗日法建立并联... 为解决现有曲面雕刻平台存在运动误差较大且运动控制精度低的问题,本文以3-PRR并联曲面雕刻机器人为研究对象,对机器人的输出轨迹跟踪控制精度展开研究。采用闭环矢量法求解机器人反解运动学方程和雅可比矩阵。应用拉格朗日法建立并联机器人动力学方程,针对并联机器人在考虑干扰的情况下,建立了一种基于PD反馈结构的控制增益随迭代次数变化的自适应迭代学习控制策略,并采用联合数值仿真方法对机器人的稳定性及轨迹控制跟踪精度进行了验证。结果表明:当跟踪轨迹的最大误差降低为0.000115 mm时,可以实现3-PRR并联曲面雕刻机器人的高精度跟踪期望轨迹。验证了该控制策略的有效性,为实现曲面雕刻平台的高精度运动控制定位奠定了理论基础和应用前景。 展开更多
关键词 3-PRR并联机器人 动力学 自适应迭代学习 轨迹跟踪
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自适应学习速率法在变压器故障诊断中的应用 被引量:5
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作者 赵继印 李建坡 郑蕊蕊 《吉林大学学报(信息科学版)》 CAS 2008年第4期415-420,共6页
为了提高电力变压器故障诊断的准确率,针对油中溶解气体分析,提出了一种基于误差自动调节修正因子的自适应学习速率法,使神经网络通过自身的误差变化过程自动调整学习速率修正因子,保证网络总是以最大的可接受学习速率进行训练,从而提... 为了提高电力变压器故障诊断的准确率,针对油中溶解气体分析,提出了一种基于误差自动调节修正因子的自适应学习速率法,使神经网络通过自身的误差变化过程自动调整学习速率修正因子,保证网络总是以最大的可接受学习速率进行训练,从而提高网络收敛速度。针对电力变压器故障气体及故障类型的特点,建立了电力变压器故障诊断BP(Back-Propagation)网络模型,应用该算法和原算法对该故障诊断网络模型进行训练。仿真结果表明,该算法的训练次数减少了35.4%,收敛速度提高了44.9%,有效地改善了网络模型的性能。将该算法应用于电力变压器故障诊断,能较为精确地判断出电力变压器的故障类型,故障诊断准确率达90.8%。 展开更多
关键词 自适应学习速率 BP神经网络 误差自动调节修正因子 故障诊断 电力变压器
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全国私人车辆拥有量的BP神经网络模型预测与分析——基于附加动量与自适应学习速率相结合的BP方法 被引量:3
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作者 陈正 丁姝 王俊林 《西安财经学院学报》 CSSCI 2015年第6期98-102,共5页
私人车辆拥有量的变化趋势与社会经济发展密切相关,研究与预测私人车辆拥有量变动对了解社会经济发展具有重要的意义。文章以1985—2013年全国私人车辆拥有量的发展情况为研究对象,利用附加动量法与自适应学习速率相结合的BP神经网络模... 私人车辆拥有量的变化趋势与社会经济发展密切相关,研究与预测私人车辆拥有量变动对了解社会经济发展具有重要的意义。文章以1985—2013年全国私人车辆拥有量的发展情况为研究对象,利用附加动量法与自适应学习速率相结合的BP神经网络模型对全国私人车辆拥有量进行研究与预测,结果表明利用该模型对私人车辆拥有量进行预测的精度较高、效果好。 展开更多
关键词 私人车辆拥有量 BP神经网络 附加动量 自适应学习速率 预测模型
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基于自适应学习速率法的补偿模糊神经网络 被引量:3
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作者 汪纪锋 蒋玉莲 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第10期82-85,共4页
为克服常规网络收敛速度慢、无法结合专家知识等缺点,引入补偿模糊神经元,结合模糊系统强大的知识表达能力和神经网络优秀的自学习能力,并利用自适应学习速率法动态地改变学习率.提出了一种新型的基于自适应学习速率法的补偿模糊神经网... 为克服常规网络收敛速度慢、无法结合专家知识等缺点,引入补偿模糊神经元,结合模糊系统强大的知识表达能力和神经网络优秀的自学习能力,并利用自适应学习速率法动态地改变学习率.提出了一种新型的基于自适应学习速率法的补偿模糊神经网络,并将其应用到实际例子中.结果证明,它不仅能在线适当调整参数,还能动态地优化相应的模糊推理,加快训练速度. 展开更多
关键词 神经网络 补偿模糊神经网络 自适应学习速率 模糊逻辑
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基于接收信号强度的不同移动终端定位方法研究 被引量:5
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作者 张维 李文涛 王力 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期481-485,共5页
传统的基于接收信号强度的定位算法均假设用于线下训练和实时定位的移动终端不变,而这会严重影响基于位置指纹定位法的准确性。本文提出的接收信号强度差值法(RSSD)和实时自适应学习规范化法(RSALS),用于解决不同WLAN移动终端获取接收... 传统的基于接收信号强度的定位算法均假设用于线下训练和实时定位的移动终端不变,而这会严重影响基于位置指纹定位法的准确性。本文提出的接收信号强度差值法(RSSD)和实时自适应学习规范化法(RSALS),用于解决不同WLAN移动终端获取接收信号强度存在差异的问题,并在真实室内WLAN环境下验证了算法的可行性和有效性。实验表明即使在设备不变的情况下RSALS法仍然具有实时校正的作用,可以在一定程度上抵消环境变化对定位精度的影响。 展开更多
关键词 天线 实验 最小二乘 线性回归 MATLAB 最大似然估计 无线局域网 位置指纹 接收信号强度 接收信号强度差值 实时自适应学习法
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基于人工神经网络薄煤层采煤方法优选专家系统研究 被引量:2
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作者 吕文玉 李维明 李维红 《中国矿业》 北大核心 2012年第4期60-63,共4页
薄煤层安全高效开采是我国煤炭开采迫切需要解决的问题,而优选薄煤层采煤方法更显的尤为重要,薄煤层采煤方法的选择不仅受到地质条件的限制,而且还受到煤矿的设备水平和人为因素的影响。本文针对薄煤层采煤的特点,建立了薄煤层采煤方法... 薄煤层安全高效开采是我国煤炭开采迫切需要解决的问题,而优选薄煤层采煤方法更显的尤为重要,薄煤层采煤方法的选择不仅受到地质条件的限制,而且还受到煤矿的设备水平和人为因素的影响。本文针对薄煤层采煤的特点,建立了薄煤层采煤方法选择人工神经网络专家系统,本系统中利用神经网络的改进算法"自适应学习法"训练网络,最终预测出采煤方法和工作面技术经济指标(工作面单产以及工效)。 展开更多
关键词 薄煤层 神经网络 专家系统 采煤方 自适应学习法
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基于自适应BP网络的涌潮波速计算模型 被引量:1
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作者 廖迎娣 张玮 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2003年第4期70-74,共5页
运用BP网络附加动量法和自适应学习速率法,建立神经网络模型,模拟计算涌潮波速。根据部分试验数据对网络进行训练,确定相关参数,建立涌潮波速计算模型,同时利用其余部分试验数据对模型进行检验,模拟结果与试验数据吻合较好,相关程度高,... 运用BP网络附加动量法和自适应学习速率法,建立神经网络模型,模拟计算涌潮波速。根据部分试验数据对网络进行训练,确定相关参数,建立涌潮波速计算模型,同时利用其余部分试验数据对模型进行检验,模拟结果与试验数据吻合较好,相关程度高,表明神经网络模型用于计算涌潮波速是合适的。 展开更多
关键词 涌潮 波速 人工神经网络 BP网络 附加动量 自适应学习速率 计算模型
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基于RBF的社会消费品总额的预测 被引量:2
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作者 曹安照 田丽 +1 位作者 金礼力 张玉成 《电气传动自动化》 2006年第1期59-61,共3页
利用非线性回归、BP、RBF神经网络自适应学习法模型,对社会消费品总额进行了预测和研究,结果表明用RBF网络自适应学习法所建立的模型经过训练后,可得到较精确的预测结果,并具有较强的应用性。
关键词 RBF神经网络 自适应学习法 社会消费品总额
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Identification of dynamic systems using support vector regression neural networks 被引量:1
9
作者 李军 刘君华 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2006年第2期228-233,共6页
A novel adaptive support vector regression neural network (SVR-NN) is proposed, which combines respectively merits of support vector machines and a neural network. First, a support vector regression approach is appl... A novel adaptive support vector regression neural network (SVR-NN) is proposed, which combines respectively merits of support vector machines and a neural network. First, a support vector regression approach is applied to determine the initial structure and initial weights of the SVR-NN so that the network architecture is easily determined and the hidden nodes can adaptively be constructed based on support vectors. Furthermore, an annealing robust learning algorithm is presented to adjust these hidden node parameters as well as the weights of the SVR-NN. To test the validity of the proposed method, it is demonstrated that the adaptive SVR-NN can be used effectively for the identification of nonlinear dynamic systems. Simulation results show that the identification schemes based on the SVR-NN give considerably better performance and show faster learning in comparison to the previous neural network method. 展开更多
关键词 support vector regression neural network system identification robust learning algorithm ADAPTABILITY
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CO2焊熔池附近区域图像灰度值与工艺参数的关系研究
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作者 刘晓刚 黄诗 +1 位作者 刘天元 覃科 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2017年第13期221-224,共4页
CO_2焊在熔滴短路过渡过程中熔池附近区域的金属飞溅、光照强度变化剧烈,严重影响焊缝特征提取的实时性和可靠性。采用正交试验法和改进的BP神经网络,建立了焊接工艺参数与CO_2焊熔池附近区域图像灰度值的映射关系。结果表明:BP神经网... CO_2焊在熔滴短路过渡过程中熔池附近区域的金属飞溅、光照强度变化剧烈,严重影响焊缝特征提取的实时性和可靠性。采用正交试验法和改进的BP神经网络,建立了焊接工艺参数与CO_2焊熔池附近区域图像灰度值的映射关系。结果表明:BP神经网络模型的训练结果与试验结果的误差很小,满足精度要求。该模型能很好地反映熔池附近区域图像灰度值与焊接工艺参数的关系。 展开更多
关键词 CO2焊 附加动量 自适应学习速率 BP网络
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一种改进的BP神经网络在新股定价中的应用 被引量:1
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作者 赵晨萍 王应军 《福建电脑》 2010年第8期16-18,共3页
针对传统BP神经网络算法的不足,提出了一种改进的BP神经网络算法;给出了改进算法在新股定价中的应用,从影响新股定价内外部因素出发提炼和处理数据,利用改进算法进行仿真实验;结果表明,利用改进的算法在新股定价中起到了较好的应用效果。
关键词 BP神经网络 动量 自适应调整学习速率 新股定价
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重型柴油车实际道路NO_x排放预测模型研究 被引量:3
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作者 王志红 袁雨 +3 位作者 王少博 吴鹏辉 严浩 胡杰 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期9-14,23,共7页
基于便携式车载排放测试系统(portable emission measurement system,PEMS),对某型号重型柴油车进行实际道路排放测试,分别利用车辆比功率(VSP)和车辆牵引力(VA)对NO x排放值进行拟合。以这两个因子作为输入参数,应用自适应学习速率法... 基于便携式车载排放测试系统(portable emission measurement system,PEMS),对某型号重型柴油车进行实际道路排放测试,分别利用车辆比功率(VSP)和车辆牵引力(VA)对NO x排放值进行拟合。以这两个因子作为输入参数,应用自适应学习速率法改进后的双隐含层反向传播(BP)神经网络来训练和预测NO x的排放情况。与原BP网络预测情况相比,预测值与实际值的皮尔逊相关系数提高了0.1136,相对误差降低了0.6621%,改进后的神经网络预测准确度有所提升,泛化能力较强,可以用于该款重型柴油车NO x排放的实时预测,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 NOX排放 便携式车载排放测试系统 自适应学习速率 排放预测
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An Intelligent Neural Networks System for Adaptive Learning and Prediction of a Bioreactor Benchmark Process 被引量:2
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作者 邹志云 于德弘 +2 位作者 冯文强 于鲁平 郭宁 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2008年第1期62-66,共5页
The adaptive learning and prediction of a highly nonlinear and time-varying bioreactor benchmark process is studied using Neur-On-Line, a graphical tool kit for developing and deploying neural networks in the G2 real ... The adaptive learning and prediction of a highly nonlinear and time-varying bioreactor benchmark process is studied using Neur-On-Line, a graphical tool kit for developing and deploying neural networks in the G2 real time intelligent environment,and a new modified Broyden, Fletcher, Goldfarb, and Shanno (BFGS) quasi-Newton algorithm. The modified BFGS algorithm for the adaptive learning of back propagation (BP) neural networks is developed and embedded into NeurOn-Line by introducing a new search method of learning rate to the full memory BFGS algorithm. Simulation results show that the adaptive learning and prediction neural network system can quicklv track the time-varving and nonlinear behavior of the bioreactor. 展开更多
关键词 intelligent system neural networks adaptive learning adaptive prediction bioreactor process
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Fast Learning in Spiking Neural Networks by Learning Rate Adaptation 被引量:2
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作者 方慧娟 罗继亮 王飞 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第6期1219-1224,共6页
For accelerating the supervised learning by the SpikeProp algorithm with the temporal coding paradigm in spiking neural networks (SNNs), three learning rate adaptation methods (heuristic rule, delta-delta rule, and de... For accelerating the supervised learning by the SpikeProp algorithm with the temporal coding paradigm in spiking neural networks (SNNs), three learning rate adaptation methods (heuristic rule, delta-delta rule, and delta-bar-delta rule), which are used to speed up training in artificial neural networks, are used to develop the training algorithms for feedforward SNN. The performance of these algorithms is investigated by four experiments: classical XOR (exclusive or) problem, Iris dataset, fault diagnosis in the Tennessee Eastman process, and Poisson trains of discrete spikes. The results demonstrate that all the three learning rate adaptation methods are able to speed up convergence of SNN compared with the original SpikeProp algorithm. Furthermore, if the adaptive learning rate is used in combination with the momentum term, the two modifications will balance each other in a beneficial way to accomplish rapid and steady convergence. In the three learning rate adaptation methods, delta-bar-delta rule performs the best. The delta-bar-delta method with momentum has the fastest convergence rate, the greatest stability of training process, and the maximum accuracy of network learning. The proposed algorithms in this paper are simple and efficient, and consequently valuable for practical applications of SNN. 展开更多
关键词 spiking neural networks learning algorithm learning rate adaptation Tennessee Eastman process
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Self-adaptive learning based immune algorithm 被引量:1
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作者 许斌 庄毅 +1 位作者 薛羽 王洲 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2012年第4期1021-1031,共11页
A self-adaptive learning based immune algorithm (SALIA) is proposed to tackle diverse optimization problems, such as complex multi-modal and ill-conditioned prc,blems with the high robustness. The SALIA algorithm ad... A self-adaptive learning based immune algorithm (SALIA) is proposed to tackle diverse optimization problems, such as complex multi-modal and ill-conditioned prc,blems with the high robustness. The SALIA algorithm adopted a mutation strategy pool which consists of four effective mutation strategies to generate new antibodies. A self-adaptive learning framework is implemented to select the mutation strategies by learning from their previous performances in generating promising solutions. Twenty-six state-of-the-art optimization problems with different characteristics, such as uni-modality, multi-modality, rotation, ill-condition, mis-scale and noise, are used to verify the validity of SALIA. Experimental results show that the novel algorithm SALIA achieves a higher universality and robustness than clonal selection algorithms (CLONALG), and the mean error index of each test function in SALIA decreases by a factor of at least 1.0×10^7 in average. 展开更多
关键词 immune algorithm multi-modal optimization evolutionary computation immtme secondary response self-adaptivelearning
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神经网络在交通图像压缩中的应用 被引量:2
16
作者 罗山 《山西电子技术》 2019年第6期31-33,共3页
利用神经网络的结构特征及良好的数据处理能力、在数据压缩领域拥有的先天优势,采用性能优良的BP算法构建网络模型。分析BP网络压缩的原理,搭建压缩系统模型,分别使用自适应学习率梯度下降法和BFGS拟牛顿法训练网络,从而实现交通图像的... 利用神经网络的结构特征及良好的数据处理能力、在数据压缩领域拥有的先天优势,采用性能优良的BP算法构建网络模型。分析BP网络压缩的原理,搭建压缩系统模型,分别使用自适应学习率梯度下降法和BFGS拟牛顿法训练网络,从而实现交通图像的压缩与重建。实验结果表明,基于BFGS拟牛顿法的BP神经网络收敛速度快,压缩性能优良,获得低压缩率的同时重建图像视觉效果良好。 展开更多
关键词 神经网络 交通图像压缩 BP算 自适应学习率梯度下降 BFGS拟牛顿
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Auxiliary error and probability density function based neuro-fuzzy model and its application in batch processes
17
作者 贾立 袁凯 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第12期2013-2019,共7页
This paper focuses on resolving the identification problem of a neuro-fuzzy model(NFM) applied in batch processes. A hybrid learning algorithm is introduced to identify the proposed NFM with the idea of auxiliary erro... This paper focuses on resolving the identification problem of a neuro-fuzzy model(NFM) applied in batch processes. A hybrid learning algorithm is introduced to identify the proposed NFM with the idea of auxiliary error model and the identification principle based on the probability density function(PDF). The main contribution is that the NFM parameter updating approach is transformed into the shape control for the PDF of modeling error. More specifically, a virtual adaptive control system is constructed with the aid of the auxiliary error model and then the PDF shape control idea is used to tune NFM parameters so that the PDF of modeling error is controlled to follow a targeted PDF, which is in Gaussian or uniform distribution. Examples are used to validate the applicability of the proposed method and comparisons are made with the minimum mean square error based approaches. 展开更多
关键词 Batch process Auxiliary error model Probability density function Neuro-fuzzy model
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BP算法的改进及仿真研究 被引量:3
18
作者 田秀梅 《电子技术(上海)》 2011年第3期64-65,60,共3页
BP算法是神经网络中最常用的算法之一。分析传统的BP算法思想,发现它存在着收敛速度慢的问题。针对此问题,归纳一些行之有效的改进方法,本文论述这些方法的主要思想,并分析它们的改进效果,即仿真结果,结果表明改进算法的学习收敛速度大... BP算法是神经网络中最常用的算法之一。分析传统的BP算法思想,发现它存在着收敛速度慢的问题。针对此问题,归纳一些行之有效的改进方法,本文论述这些方法的主要思想,并分析它们的改进效果,即仿真结果,结果表明改进算法的学习收敛速度大大的优于标准BP算法。 展开更多
关键词 神经网络 BP算 收敛速度 附加动量项 自适应学习
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