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基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法
1
作者 李庐 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2024年第1期55-60,共6页
由于无线传感器网络自身节点数量庞大,导致在异常节点自适应定位过程中,定位到的异常节点个数较少的问题.针对上述问题,提出基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法.从网络中提取出异常节点的原始数据,并对异常节... 由于无线传感器网络自身节点数量庞大,导致在异常节点自适应定位过程中,定位到的异常节点个数较少的问题.针对上述问题,提出基于模拟并行蚁群算法的无线传感器网络异常节点自适应定位方法.从网络中提取出异常节点的原始数据,并对异常节点数据属性进行详细的解析,根据解析后的数据属性,利用蚁群算法的优化搜索特性,结合并行计算的思想,建立并行蚁群算法模型,模拟蚂蚁在寻找食物过程中的协作和寻优行为,运行并行蚁群算法,获取异常节点的估计坐标值,实现节点的自适应定位.实验结果表明,该方法在面对复杂网络环境和多种异常类型时能够定位到多个异常节点,增强了定位方法的鲁棒性和自适应性. 展开更多
关键词 模拟并行蚁群算法 无线传感器 网络异常节点 节点自适应定位方法
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应答器传输系统测试用自适应定位装置研制
2
作者 柳杨 李鑫 《铁道技术监督》 2024年第5期30-35,共6页
在测试中国列车运行控制系统(CTCS)应答器传输系统应答器、应答器传输模块及天线单元等产品过程中,需采用手动方式对齐产品电气中心,误差大、效率低、用时长。提出应答器传输系统测试用自适应定位装置要求,设计自适应定位装置,对硬件进... 在测试中国列车运行控制系统(CTCS)应答器传输系统应答器、应答器传输模块及天线单元等产品过程中,需采用手动方式对齐产品电气中心,误差大、效率低、用时长。提出应答器传输系统测试用自适应定位装置要求,设计自适应定位装置,对硬件进行配置、选型,开发自适应定位装置应用软件,研制应答器传输系统测试用自适应定位装置,并应用该装置进行应答器传输系统测试定位。应用表明:采用自适应定位装置,能有效提高对齐准确度,缩短对齐时间,提高应答器传输系统产品的测试效率,减轻测试人员的工作量。 展开更多
关键词 中国列车运行控制系统 应答器传输系统 测试 自适应定位装置
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基于SAPSO-BP神经网络的井下自适应定位算法 被引量:9
3
作者 莫树培 唐琎 +1 位作者 杜永万 陈明 《工矿自动化》 北大核心 2019年第7期80-85,共6页
针对基于传统BP神经网络的井下定位算法存在收敛速度慢、易形成局部极值、在煤矿井下强时变性电磁环境中定位误差大等问题,提出了一种基于模拟退火思想的粒子群优化算法加BP神经网络(SAPSO-BP)的井下自适应定位算法。采用SAPSO算法优化B... 针对基于传统BP神经网络的井下定位算法存在收敛速度慢、易形成局部极值、在煤矿井下强时变性电磁环境中定位误差大等问题,提出了一种基于模拟退火思想的粒子群优化算法加BP神经网络(SAPSO-BP)的井下自适应定位算法。采用SAPSO算法优化BP神经网络的初始权值和阈值,以加快训练收敛速度,使之到达全局最优;通过安装在井下巷道中的无线校准器采集目标点接收信号强度指示(RSSI)值,采用自适应动态校准方法对RSSI值进行实时校准,以减小强时变性电磁环境对定位精度的影响;最后利用SAPSO-BP神经网络估算出目标点位置坐标。实验结果表明,该算法的定位误差在2m内的置信概率为77.54%,平均误差为1.53m,定位性能优于未校准SAPSO-BP神经网络算法、PSO-BP神经网络算法、BP神经网络算法。 展开更多
关键词 井下人员定位 自适应定位 模拟退火思想的粒子群优化算法 SAPSO-BP神经网络 自适应动态校准
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近海台风中心自适应定位方法研究 被引量:7
4
作者 黄旋旋 朱科锋 赵坤 《南京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期855-864,共10页
本研究提出了近海台风自适应定位方法(typhoon eye adaptive identifying and tracking,TEAIT).该方法主要基于多普勒反射率数据对近海台风的台风眼进行客观的识别和追踪.文中对4个典型台风个例使用TEAIT方法进行了定位测试,并将其与基... 本研究提出了近海台风自适应定位方法(typhoon eye adaptive identifying and tracking,TEAIT).该方法主要基于多普勒反射率数据对近海台风的台风眼进行客观的识别和追踪.文中对4个典型台风个例使用TEAIT方法进行了定位测试,并将其与基于径向风的GBVTD-simplex和基于弱回波的TCET方法作比较.相比GBVTDsimplex方法,因为雷达回波的观测半径要大于径向风,TEAIT方法可以更早的追踪台风.对相同时段定位比较表明,两者中心定位差绝大部分都分布在5km内.进一步分析表明,差异大主要是在台风路径显著转向或者台风眼剧烈收缩时,此时台风环流中心和回波中心不重合导致.相比同样基于回波的TCET方法,TEAIT方法即便在台风结构不对称、眼不闭合、低层填塞等情况下都能成功定位,而TECT法在这些情形下容易定位失败.TEAIT方法比TECT方法表现出更好地识别和连续追踪能力. 展开更多
关键词 近海台风 多普勒雷达 自适应定位
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远控钻机送杆机构自适应定位技术的研究 被引量:7
5
作者 肖玉清 王宇 陈松林 《矿业安全与环保》 北大核心 2014年第5期33-36,共4页
对远控钻机送杆机构定位系统的原理及其组成进行了分析,揭示了该定位系统滞后位移的存在;将自适应技术应用于送杆机构控制系统并建立了被控系统数学模型,通过数学模型分析了自适应定位的实现过程。为远控钻机送杆机构及其他执行机构精... 对远控钻机送杆机构定位系统的原理及其组成进行了分析,揭示了该定位系统滞后位移的存在;将自适应技术应用于送杆机构控制系统并建立了被控系统数学模型,通过数学模型分析了自适应定位的实现过程。为远控钻机送杆机构及其他执行机构精确定位提供了理论基础及解决方案,使远距离控制或自动控制钻机及工作面无人化作业的实现成为可能。 展开更多
关键词 钻机 远距离控制 送杆机构 自适应定位 位置检测元件 滞后位移
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基于PSO-BP神经网络的煤矿井下自适应定位算法 被引量:10
6
作者 崔丽珍 许凡非 +1 位作者 王巧利 高丽丽 《工矿自动化》 北大核心 2018年第2期74-79,共6页
提出了一种基于PSO-BP神经网络的煤矿井下自适应定位算法。针对传统的基于测距模型的定位算法易受煤矿井下环境干扰、测距误差大的问题,选择指纹匹配定位模型。针对煤矿井下环境强时变性,易增大实时采集的指纹信息与离线阶段建立的静态... 提出了一种基于PSO-BP神经网络的煤矿井下自适应定位算法。针对传统的基于测距模型的定位算法易受煤矿井下环境干扰、测距误差大的问题,选择指纹匹配定位模型。针对煤矿井下环境强时变性,易增大实时采集的指纹信息与离线阶段建立的静态指纹数据库信息的匹配误差问题,将信标节点作为参考点的校准节点,以更好地反映参考点随环境变化的情况,避免增加额外的校准节点;在不增加硬件成本的同时,通过动态补偿法实时修正目标节点指纹数据,解决了指纹匹配定位模型自适应差的问题。匹配定位阶段采用PSO优化BP神经网络权值,以加速BP神经网络收敛,提高学习速度。实验结果表明,该算法更加适应随时间变化的煤矿井下环境,满足井下自适应定位要求。 展开更多
关键词 煤矿井下环境时变性 井下人员定位 自适应定位 指纹匹配 粒子群优化算法 BP神经网络
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采用散斑测量的复杂曲面叶片修复自适应定位 被引量:2
7
作者 王涛 李战 +2 位作者 乔伟林 王盛 吴军 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期156-165,共10页
针对于航空发动机叶片修复过程中传统夹具定位无法满足复杂曲面叶片损坏形式多样的要求,提出了采用散斑测量的复杂曲面叶片修复自适应定位方法.首先,构建视觉测量系统,通过对叶片表面散斑点的匹配与空间解算得到叶片立体点云数据和参考... 针对于航空发动机叶片修复过程中传统夹具定位无法满足复杂曲面叶片损坏形式多样的要求,提出了采用散斑测量的复杂曲面叶片修复自适应定位方法.首先,构建视觉测量系统,通过对叶片表面散斑点的匹配与空间解算得到叶片立体点云数据和参考测量点空间坐标,完成叶片三维构型.然后,建立自适应定位模型,通过对各定位坐标系进行位姿矩阵解算,实现欠定位装夹下曲面叶片在机床坐标系下的自适应定位.最后,基于德玛吉五轴数控加工中心进行自适应定位实验,验证了定位方法的有效性与实用性.实验结果表明,定位各方向平移向量偏差小于0.25 mm,旋转矩阵欧拉角偏差小于0.2°,且通过一次装夹固定及视觉测量提取叶片形貌与位置信息,减少了定位工序,可为后续对损坏复杂曲面叶片加工复形的自适应定位修复提供实验依据. 展开更多
关键词 散斑测量 发动机叶片 修复 自适应定位 位姿解算
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模糊化的无线传感节点自适应定位算法
8
作者 李响 黄刘生 +2 位作者 汪炀 徐宏力 王培 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2010年第6期1058-1062,共5页
节点定位是无线传感网络的研究基础,具有重要的研究价值和研究意义.现有定位算法主要分为测距相关的算法(range-based)与测距无关的算法(range-free)两类.前者通常使用未经处理的、包含环境噪声的测距信号,导致其定位稳定性较差;后者常... 节点定位是无线传感网络的研究基础,具有重要的研究价值和研究意义.现有定位算法主要分为测距相关的算法(range-based)与测距无关的算法(range-free)两类.前者通常使用未经处理的、包含环境噪声的测距信号,导致其定位稳定性较差;后者常使用节点间的连通性信息,导致其定位精度相对较低.针对该现状,本文提出一种基于模糊处理的节点自适应定位算法(fuzzy localization,FL).FL算法首先收集有关测距信息,然后对测距信息进行模糊化处理,最后采用自适应算法计算节点位置.FL算法对测距信息的模糊化处理,减少了环境噪声对定位的影响,提高了节点定位的稳定性;同时细化了通讯半径内的距离估计,提高了节点的定位精度;且自适应算法能对模糊化过程进行自适应控制,取得有效模糊化参数.实验结果表明,与DV-Hop算法和Spring算法相比,FL算法减少了约31%和6%的定位误差,且定位稳定性较好. 展开更多
关键词 定位算法 模糊化 自适应定位
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软海底强干扰环境下的集矿车自适应定位
9
作者 朱洪前 胡豁生 桂卫华 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第11期1159-1163,共5页
针对海底集矿车长基线声学定位受工作噪声干扰以及航位推算精度受打滑干扰等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型和根据湖试数据对导航系统过程噪声与测量噪声的描述,并提出了一种自适应时滞扩展卡尔曼滤波方法。该方法利用新息序... 针对海底集矿车长基线声学定位受工作噪声干扰以及航位推算精度受打滑干扰等问题,基于附加打滑参数的履带车运动学模型和根据湖试数据对导航系统过程噪声与测量噪声的描述,并提出了一种自适应时滞扩展卡尔曼滤波方法。该方法利用新息序列实现噪声统计特性自适应,然后考虑测量数据时延带来的影响,通过卡尔曼滤波器将长基线定位信息与航位推算信息进行融合,得到集矿车的位置估计。仿真结果证实,该自适应卡尔曼滤波器能有效地适应过程噪声与测量噪声统计特性的变化,比常规卡尔曼滤波器具有更好的海底集矿车定位效果。 展开更多
关键词 海底 强干扰 集矿车 自适应定位 卡尔曼滤波
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基于TDOA技术的自适应定位系统研究 被引量:7
10
作者 樊晓翔 王福豹 严国强 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第4期727-731,共5页
分析了现有基于TDOA测距技术的无线传感器网络定位系统;针对因锚节点移动而造成的锚节点位置信息失效问题,提出锚节点自适应状态转换机制,即时更新锚节点的位置信息;并针对由于可用锚节点数量不足而造成的非三边定位问题,给出了基于邻... 分析了现有基于TDOA测距技术的无线传感器网络定位系统;针对因锚节点移动而造成的锚节点位置信息失效问题,提出锚节点自适应状态转换机制,即时更新锚节点的位置信息;并针对由于可用锚节点数量不足而造成的非三边定位问题,给出了基于邻居锚节点位置信息的解决方法;最后在Cricket室内定位系统中引入并实现了方案,实验证明该方案可以有效地解决此类问题,具有一定的应用意义。 展开更多
关键词 无线传感器网络 TDOA 自适应定位 非三边定位
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一种无线传感器网络自适应定位算法 被引量:1
11
作者 王栋栋 孙燕 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第18期77-79,共3页
针对无线传感器网络中未知节点分布不均的问题,提出了一种无线传感器网络自适应定位算法。首先通过遍历未知节点,对区域密度进行划分,自适应改变各个区域信标节点虚拟力系数,使得信标节点合理分布于被监测区域中,提高了定位精度。理论... 针对无线传感器网络中未知节点分布不均的问题,提出了一种无线传感器网络自适应定位算法。首先通过遍历未知节点,对区域密度进行划分,自适应改变各个区域信标节点虚拟力系数,使得信标节点合理分布于被监测区域中,提高了定位精度。理论分析和实验表明:算法是行之有效的。 展开更多
关键词 无线传感器网络 自适应定位 移动信标
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无线传感器网络中一种基于高斯马尔可夫移动模型的自适应定位方法(英文) 被引量:12
12
作者 钟智 罗大庸 +2 位作者 刘少强 樊晓平 瞿志华 《自动化学报》 CSCD 北大核心 2010年第11期1557-1568,共12页
This paper proposes an adaptive localization approach for wireless sensor networks based on Gauss-Markov mobility model. In the approach,the perpendicular bisector strategy,the virtual repulsive strategy,and the veloc... This paper proposes an adaptive localization approach for wireless sensor networks based on Gauss-Markov mobility model. In the approach,the perpendicular bisector strategy,the virtual repulsive strategy,and the velocity adjustment strategy are properly combined to enhance localization effciency. The velocity adjustment strategy causes that the mobile anchor node automatically tunes its velocity. The perpendicular bisector strategy locally adjusts trajectory for the mobile anchor node,which ensures that unknown nodes obtain enough non-collinear anchor coordinates as soon as possible. The virtual repulsive strategy impels that the mobile anchor node rapidly leaves the communication range of location-aware nodes or returns to the surveillance region after the mobile anchor node was out of the boundary. Both theoretical analysis and simulation studies show that this approach can increase localization accuracy,consume less energy,and cover more surveillance region during the same period than virtual beacons-energy ratios localization scheme using the Gauss-Markov mobility model. 展开更多
关键词 无线传感器网络 高斯马尔可夫移动模型 自适应定位方法 计算方法
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永磁同步电机高精度转角自适应定位仿真 被引量:3
13
作者 杨小聪 《计算机仿真》 北大核心 2019年第10期219-222,232,共5页
永磁同步电机高精度转角自适应定位,在提高永磁同步电机性能方面的意义重大.在对永磁同步电机转角进行定位时,需对电机的磁转进行计算,确定永磁同步电机的转动方向.传统方法主要利用滤波器对电机中的电流进行调节,但忽略了电机转动方向... 永磁同步电机高精度转角自适应定位,在提高永磁同步电机性能方面的意义重大.在对永磁同步电机转角进行定位时,需对电机的磁转进行计算,确定永磁同步电机的转动方向.传统方法主要利用滤波器对电机中的电流进行调节,但忽略了电机转动方向对转角定位的影响,导致出现电机定位转角准确性差的问题.提出基于信号注入的永磁同步电机高精度转角自适应定位方法.根据永磁同步电机的电流和电感量计算电机整体数学方程,测量永磁同步电机的电流大小,并建立磁转分析模型.利用永磁同步电机电压的矢量幅值、幅角和电压频率等条件,对电机合成旋转的电压矢量进行分析,并对其注入信号,利用所注入的信号计算电机转子处于静止时的电枢电压和电感,分析电机的旋转方向,计算转角弧度,实现永磁同步电机高精度转角自适应定位.仿真结果表明,提出方法电机转角弧度计算结果准确,电机转角定位精度较高. 展开更多
关键词 永磁同步电机 转角 自适应定位
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基于图像分割的蒸发器二次侧管板清洗喷嘴自适应定位
14
作者 包建国 邱鹏程 +1 位作者 蒋兴福 杨斌 《机械与电子》 2021年第11期3-7,共5页
针对在核电蒸发器二次侧传热管管板清洗过程中清洗喷嘴定位困难的问题,提出了一种基于图像分割的清洗喷嘴自适应定位方法。清洗喷嘴与摄像头以固定距离偏置安装,通过设计一个轻量级的全卷积神经网络语义分割模型对摄像头采集的传热管图... 针对在核电蒸发器二次侧传热管管板清洗过程中清洗喷嘴定位困难的问题,提出了一种基于图像分割的清洗喷嘴自适应定位方法。清洗喷嘴与摄像头以固定距离偏置安装,通过设计一个轻量级的全卷积神经网络语义分割模型对摄像头采集的传热管图像进行实时分割,得到完整的传热管轮廓;然后对轮廓进行分析,获得传热管中心像素位置和位置偏差;最后完成位置偏差补偿,实现清洗喷嘴的自适应定位。经过与多种网络模型的类比实验可知,该网络模型计算效率高以及分割性能优异,可快速准确实现清洗喷嘴在蒸发器内的自适应定位。 展开更多
关键词 图像分割 全卷积神经网络 轮廓分析 自适应定位
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智能电网下固态变压器电源切换故障自适应定位分析
15
作者 冀帅 赵兴勇 +1 位作者 范佳琪 齐琦 《电源学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期155-162,共8页
固态变压器电源由于切换故障区间范围大,对其故障定位时未能获得精准区间,导致定位精度较差。为此,提出一种智能电网下固态变压器电源切换故障自适应定位方法。通过引入自适应矩阵算法,获取智能电网下固态变压器电源切换故障区间,在故... 固态变压器电源由于切换故障区间范围大,对其故障定位时未能获得精准区间,导致定位精度较差。为此,提出一种智能电网下固态变压器电源切换故障自适应定位方法。通过引入自适应矩阵算法,获取智能电网下固态变压器电源切换故障区间,在故障区间内采用自适应遗传退火算法,完成了固态变压器电源切换故障点的自适应定位。实验结果表明,该方法能够准确定位故障点,具有高度容错性,且在不同过渡电阻和负载下故障定位精度始终较高,在实际配电系统中具有可行性。 展开更多
关键词 智能电网 固态变压器 区间 电源 切换故障 矩阵算法 自适应定位
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基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统 被引量:2
16
作者 孙国祥 黄银锋 +2 位作者 汪小旵 袁云鹏 陈光宇 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期227-239,共13页
为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获... 为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获取温室环境信息,采用基于紧耦合的雷达惯导定位建图(tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM)算法构建导航地图,基于轮式里程计和视觉里程计采用扩展卡尔曼滤波器算法实现局部定位,融合激光点云配准算法和自适应蒙特卡洛定位算法实现全局定位。同时,在自主行走系统应用A*算法规划全局路径和动态窗口算法规划局部路径,从而实现自主导航。试验结果表明,LIO-SAM算法构建的温室导航地图最大相对误差、最大绝对误差和均方根误差分别为9.9%、0.081和0.063 m,在温室内改进后的定位算法横向偏差小于0.020 m,纵向偏差小于0.090 m;当自主行走系统以0.15、0.30和0.50 m/s的速度运行时,横向偏差、纵向偏差和航向偏角的平均值分别小于0.120 m、0.10 m和8.5°,标准差分别小于0.070 m、0.140 m和6.6°。该导航方案满足自主行走系统在温室内高精度建图、定位和导航的需求,可为自主移动平台提供理论与技术支撑。 展开更多
关键词 温室 自主导航 视觉里程计 即时定位与地图构建 自适应蒙特卡洛定位 卡尔曼滤波
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无线传感网节点自适应优化定位研究 被引量:12
17
作者 李福芳 罗飞 +1 位作者 齐德昱 谢冬青 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2012年第10期18-21,共4页
文中提出了一种有效的基于RSSI的无线传感网节点自适应定位优化算法.该算法用对具体环境条件下RSSI测距的自适应校正及误差修正来提高测距精度,基于小世界网络理论遴选侯选锚节点,结合MDS-MAP算法进行定位.与同类算法相比,该算法能适应... 文中提出了一种有效的基于RSSI的无线传感网节点自适应定位优化算法.该算法用对具体环境条件下RSSI测距的自适应校正及误差修正来提高测距精度,基于小世界网络理论遴选侯选锚节点,结合MDS-MAP算法进行定位.与同类算法相比,该算法能适应不同的应用环境,且定位稳定性和精确性均显著提高. 展开更多
关键词 无线传感网 RSSI 距离修正 小世界网络 自适应定位
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无线传感器网络自适应声音目标定位算法 被引量:9
18
作者 魏雅川 梁彦 +1 位作者 陈延军 周问天 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第3期418-422,共5页
基于声音能量的无线传感器网络目标定位算法因简单易行而受到广泛的关注。传统算法未考虑环境对衰减因子的影响,定位精度较差;提出一套辨识衰减因子的方案,并针对不同环境自适应改变衰减因子以优化加权质心算法的权重,设计了一种自适应... 基于声音能量的无线传感器网络目标定位算法因简单易行而受到广泛的关注。传统算法未考虑环境对衰减因子的影响,定位精度较差;提出一套辨识衰减因子的方案,并针对不同环境自适应改变衰减因子以优化加权质心算法的权重,设计了一种自适应加权质心定位算法。实验结果表明,本文算法较之传统加权质心定位算法大幅度提高了定位精度,且适用于更复杂的场景中。 展开更多
关键词 无线传感器网络 目标定位 自适应定位 衰减因子 加权质心定位
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顾及PDOP的车载BDS PPP/INS自适应定位方法研究 被引量:3
19
作者 孙伟 李亚丹 段顺利 《中国矿业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期197-204,共8页
针对车辆在城市峡谷、高架桥梁、密林等环境下可见卫星分布不佳导致导航精度变差的问题,提出一种顾及位置精度因子(PDOP)的自适应北斗卫星导航系统(BDS)精密单点定位技术(PPP)/惯性导航系统(INS)紧组合方法.选择消电离层组合模型作为BDS... 针对车辆在城市峡谷、高架桥梁、密林等环境下可见卫星分布不佳导致导航精度变差的问题,提出一种顾及位置精度因子(PDOP)的自适应北斗卫星导航系统(BDS)精密单点定位技术(PPP)/惯性导航系统(INS)紧组合方法.选择消电离层组合模型作为BDS PPP的函数模型,并对影响定位精度和收敛速度的误差项进行分析处理.依据反映卫星分布状况的PDOP,并根据实测数据建立自适应因子函数模型,通过自适应因子实时调节动力学模型降低因可见卫星分布不佳对导航结果的影响,以此保持导航结果的连续性.结果表明:该方法比传统方法具有更高的定位性能,有效提高了BDS PPP/INS组合导航系统在复杂环境下的定位精度. 展开更多
关键词 自适应定位 北斗PPP 惯性导航 PDOP
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基于ROS的移动工业机器人定位算法研究
20
作者 邢凯盛 王伟 伍永健 《淮北师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期49-55,共7页
室内移动工业机器人在工业生产、智慧物流等领域的应用越来越广泛,其导航定位成为学者研究的热点问题,具有较高的应用价值。为解决蒙特卡罗定位(MCL)算法粒子匮乏、定位精度不高等问题,将基于自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法应用到移动工... 室内移动工业机器人在工业生产、智慧物流等领域的应用越来越广泛,其导航定位成为学者研究的热点问题,具有较高的应用价值。为解决蒙特卡罗定位(MCL)算法粒子匮乏、定位精度不高等问题,将基于自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法应用到移动工业机器人定位系统中,通过在MCL重采样中引入随机采样和尔贝克-莱布勒散度(KLD)采样自适应动态调节粒子数量,实现较好的定位效果,同时搭建基于机器人操作系统(ROS)的实验平台进行定位实验。经实验,AMCL定位算法在ROS平台下能够较好地实现移动工业机器人的定位功能。 展开更多
关键词 室内移动工业机器人 定位 自适应蒙特卡罗定位(AMCL) 机器人操作系统(ROS)
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