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题名主动悬架自适应容错滑模控制研究
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作者
赵培通
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机构
青岛大学机电工程学院
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出处
《汽车与驾驶维修》
2024年第2期33-36,共4页
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文摘
为提高主动悬架系统的控制可靠性,针对主动悬架作动器故障对悬架系统稳定性的影响,本文提出了一种自适应容错滑模控制算法。首先,搭建了1/4主动悬架模型与理想天棚参考模型;然后在分析主动悬架系统作动器故障类型后,构建了作动器恒增益故障模型;并在滑模控制算法的基础上结合自适应控制理论设计了自适应容错滑模控制算法;最后在Simulink中搭建系统仿真模型,选取传统滑模控制器作为对照进行了仿真验证。由仿真结果可知,在作动器发生故障时,相比传统滑模控制算法,本文所设计的控制器提高了悬架系统的鲁棒性能和车辆的乘坐舒适性,从而确保了汽车的行驶安全性。
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关键词
主动悬架
自适应容错滑模控制
作动器故障
恒增益故障模型
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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题名重型液压机执行器自适应滑模容错控制
被引量:7
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作者
徐济宣
马辉
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机构
江西交通职业技术学院汽车工程系
吉林农业科技学院外国语(国际交流)学院
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出处
《锻压技术》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期140-147,共8页
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基金
吉林省教育厅“十三五”科学技术研究项目(JJKH20170338KJ)。
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文摘
为了提高重型液压机在执行器故障情况下的容错控制能力和控制精度,设计了自适应滑模容错控制器。建立了5缸液压机的滑块动力学模型和液压缸压力动态方程。使用积分滑模控制设计了3个子系统虚拟控制律;使用伪逆法实现了控制分配;在执行器故障情况下,在积分滑模控制基础上,提出了自适应补偿策略,从而给出了执行器故障情况下可以实现的虚拟控制律;使用分散滑模控制将虚拟控制律转化为伺服阀控制律,并证明了自适应滑模容错控制器具有Lyapunov意义下的稳定性。经仿真验证,在单个执行器故障或多个执行器故障的情况下,自适应滑模容错控制器能够将调平误差控制在2×10^-4rad内,位移跟踪误差最大为0.0111 m,体现了执行器故障情况下极高的调平和跟踪精度,也体现了自适应滑模容错控制器具有很好的鲁棒性。
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关键词
重型液压机
容错控制
执行器故障
自适应滑模容错控制器
伪逆法
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Keywords
heavy-duty hydraulic press
fault-tolerant control
actuator fault
adaptive sliding mode fault-tolerant controller
pseudo inverse method
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分类号
TP23
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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