一种新的三维测量机器人手眼标定方法

为了提高三维测量机器人的手眼标定精度以更好地满足工业需求,提出了一种采用动态改变变异率的自适应差异进化算法进行手跟标定的新方法;首先构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统,利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型;然后针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计,并对手眼关系求解的精度进行分析;最后采用动态改变变异率的自适应差异进化算法对手眼关系做进一步寻优;实验结果表明,算法具有较高的求解精度;该方法用于手眼标定是可行的、有效的,整个标定过程简单,便于实际应用。

基于机械手的结构光视觉测量系统建模

构建由线结构光和机械手臂组成的视觉测量系统。利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型。针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计。提出了一种能够动态改变变异率的自适应差异进化算法,将其应用于手眼关系的进一步寻优。实验验证了算法的有效性。

谐波分析与治理软件的开发与应用

根据无源滤波器投资费用最小的原则,结合改进的网络固有结构法和谐波潮流解耦算法,基于Matlab和Delphi语言开发出一套谐波分析与治理软件。除一般的谐波分析功能外,软件还具有2个特色功能:运用改进的网络固有结构法来分析并联谐振和串联谐振,从而使系统谐振次数远离谐波源次数,避免谐波谐振以及由此引起的谐波放大问题;基于网络固有结构法确定电网中各次谐波滤波器的最佳配置位置,并运用自适应差异进化算法对滤波器参数优化设计,使电网各节点的谐波指标能最大限度地满足国标要求,以达到抑制网络中各节点谐波畸变的目的。此外,还开发出界面友好、功能强大的图形编辑器,研制出电力系统谐波潮流分析及滤波器优化设计综合软件包。通过实际算例的计算和分析表明,所提出的方法正确有效,所研制的软件实用性强。