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题名基于MEMS振动陀螺的旋翼无人机组合导航算法设计
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作者
刘昕
秦超
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机构
中国电子科技集团公司第五十四研究所
哈尔滨工程大学智能科学与工程学院
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出处
《压电与声光》
CAS
北大核心
2023年第4期517-521,共5页
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文摘
旋翼无人机需要惯导提供准确的角速度和加速度测量信息,而由于无人机的振动会对陀螺输出噪声产生影响,进而影响无人机的飞行平稳性。因此,该文提出了一种面向旋翼无人机的组合导航算法,基于扩展卡尔曼滤波,结合全球导航卫星系统/惯性导航系统(GNSS/INS)组合导航算法和无地磁传感器的航姿参考系统算法,在一定程度上解决了GNSS失效情况下的姿态稳定问题。针对旋翼无人机对导航系统输出信息平稳性的要求,采用自适应陀螺采样平滑方法,在少量增加数据处理复杂度的前提下,降低了航姿和角速度信息的噪声,在无人机应用中实现了良好的飞行轨迹重复性和控制平稳性。
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关键词
自适应平滑采样
扩展卡尔曼滤波
组合导航
旋翼无人机
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Keywords
adaptive smooth-sampling
extended Kalman filtering
integrated navigation
rotor UAV
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分类号
TN804
[电子电信—信息与通信工程]
V249.328
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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