基于改进A^(*)算法的室内路径规划算法

针对传统A^(*) 算法存在的不足,尝试根据以下四个步骤生成一种改进型的A^(*)算法:(1)无视化贪婪拓展;(2)局部四叉树栅格建模;(3)自适应性路径修正;(4)路径整合;利用Matlab对传统A^(*)算法、改进A^(*)算法进行对比仿真实验。实验结果中,在运行环境完全相同的情况下,同一个地图环境中,传统的A^(*)算法经历栅格数为153,运行时间为4.204 s,改进的A^(*)算法经历栅格数为31,运行时间为2.455 s。比较后,改进A^(*)算法较传统A^(*)算法在运行时间上减少为原来的58.40%,经历栅格数为传统的20.26%。实验结果表明,改进后的A^(*)算法比较于传统的A^(*)算法在计算量、耗时上均有不同程度的减少。