基于滑模控制的多自由度采摘机械臂振动抑制方法

针对机器人末端柔性负载的残余振动问题,提出了一种多自由度采摘机械臂振动的滑模控制方法。考虑到组成结构、运动原理、动力方式等因素,构建了多自由度采摘机械臂数学模型。获取采摘机械臂的振动信号,并对其进行特征分析,计算机械臂振动控制量,生成采摘机械臂全局滑模面,设计了具有自动调节系数的滑膜控制器。对比实验显示,优化后的滑膜控制器由于工作时机械臂的运动参数会根据采摘任务产生动态变化,机械臂振动幅值明显减小,振动频率下降,而且能够消除轮廓误差,振动抑制效果明显,能够适合采摘需要。

基于侦测投影图像的层去图像法断层厚度控制策略

层去图像法是一种新兴的断层测量方法,是反求工程中的一项重要技术。断层厚度对整个层去图像法的效率和精度有很大影响,基于侦测投影图像提出了一种自适应断层厚度控制策略。该策略首先从侦测投影图像中提取内、外轮廓的斜率信息;然后建立以斜率为变量的厚度控制数学模型;最后根据厚度控制数学模型来决定每个切削层的最佳厚度。实验结果表明,此方法在保证层去图像法精度的同时,大大缩短了断层加工和照相测量的时间,具有良好的工程应用前景。

分散式风电场小型分散集群储能选址定容方法

为了提高风电并网能力,提出了一种基于考虑接入容量和功率因数的分散式风电场小型风电集群储能选址定容方法。首先给出储能系统接入分散式风电场后的网损计算方法,将网损作为衡量配电网网损运行特性的指标,利用权重系数求解总网损最小的多目标优化函数并进行选址。其次建立基于出力不确定场景的分散式风电场的鲁棒自适应数学模型,并将储能系统的容量配置问题转换为求取能源损失问题。最后通过仿真算例证明了所提策略能够有效地提高分散式风电场的并网特性,提高了分散式风电场运行的经济性。