自适应被抓取目标形状的柔性指端夹持器设计

研制了一种基于颗粒材料和气动真空原理的柔性指端夹持器。该夹持器采用弹性膜包裹颗粒材料的方式形成柔性指端,并配以气动装置,对于任何外形复杂的目标抓取对象,柔性指端夹持器无需识别物体外形,能够自适应改变指端形状,包裹住目标对象,以实现完全贴合、非刚性接触抓取目标。为了验证柔性指端夹持器的应用效果,设计了系统测试实验,实验结果表明,该柔性指端夹持器的抓取速度、抓取成功率和稳定性等均能满足使用需求。