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基于参数估计-滑模阻抗控制的SEA性能分析
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作者 曹学鹏 张正 +1 位作者 李彩红 鲁航 《重庆大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1-12,共12页
重载四足机器人的足部与地面接触过程和步态转换过程中会受到不确定的冲击载荷作用,易导致足部机构载荷过大从而造成结构的冲击损坏。因此,针对使用液压串联弹性执行器(series elastic actuators,SEA)作为足部末端在非结构环境下动态性... 重载四足机器人的足部与地面接触过程和步态转换过程中会受到不确定的冲击载荷作用,易导致足部机构载荷过大从而造成结构的冲击损坏。因此,针对使用液压串联弹性执行器(series elastic actuators,SEA)作为足部末端在非结构环境下动态性能差的问题,提出了基于环境参数估计的滑模阻抗控制方法(environmental parameter estimation sliding mode,EPESM)。以阀控液压缸的活塞位移传递函数为基础建立了基于位置内环的SEA阻抗控制模型,并以PID作为基础控制器;为改善SEA阻抗控制的动态性能,根据Lyapunov第二法构建稳定的自适应环境参数估计方法对SEA期望位置进行前馈补偿;为提升自适应环境参数估计方法在SEA工作过程中不同阶段的动态性能和环境变化适应性,使用模糊控制方法对自适应环境参数估计方法中的自适应参数进行寻优;以SEA状态方程为基础构建滑模控制器与PID控制器进行动态性能对比分析。仿真结果表明:在变SEA弹簧刚度工况和变环境刚度下,EPESM阻抗控制的响应速度明显更快,可将调节时间从平均5 s缩短到1 s内,能更快地达到预期位移和预期接触力,且能略微降低稳态误差,使接触力误差保持在±6 N内。在动态跟踪工况下,EPESM阻抗控制的动态性能更好,在快速进入跟踪状态后,可以长时间保持0.2 s以内的相位滞后和5.2%的幅值误差。 展开更多
关键词 重载机器人 串联弹性执行器 阻抗控制 模糊-自适应参数估计 滑模控制
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水下航行器导航系统的模糊自适应多模型滤波方法 被引量:2
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作者 许昭霞 王泽元 吴振东 《舰船科学技术》 北大核心 2014年第8期71-74,79,共5页
为了提高水下航行器组合导航系统的精度,针对系统模型和量测噪声随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应改进多模型滤波的算法。首先依据多模滤波的思想,对系统进行离散化建模;然后基于协方差匹配技术,利用滤波信... 为了提高水下航行器组合导航系统的精度,针对系统模型和量测噪声随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了一种基于模糊自适应改进多模型滤波的算法。首先依据多模滤波的思想,对系统进行离散化建模;然后基于协方差匹配技术,利用滤波信息的统计方差和计算方差的偏差作为模糊系统输入,设计模糊推理系统调节量测噪声方差,最后给出算法的实现过程。仿真结果表明,所提方法可增强估计算法的抗干扰能力,提高了估计精度。 展开更多
关键词 模糊自适应估计 状态估计 多模型算法 扩展卡尔曼滤波
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考虑状态受限的微电网二次电压与频率固定时间控制 被引量:2
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作者 吴忠强 程洪强 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第15期4107-4119,共13页
该文研究孤岛交流微电网二次电压和频率的固定时间精确控制问题,基于多智能体一致性方法,提出考虑状态受限的自适应模糊固定时间二次电压控制器和基于控制障碍函数的二次频率控制器。在多智能体一致性控制中,将每一个分布式电源视为一... 该文研究孤岛交流微电网二次电压和频率的固定时间精确控制问题,基于多智能体一致性方法,提出考虑状态受限的自适应模糊固定时间二次电压控制器和基于控制障碍函数的二次频率控制器。在多智能体一致性控制中,将每一个分布式电源视为一个非线性智能体,智能体之间通过稀疏网络进行通信。在电压控制器设计中,采用反馈线性化后未知变量的自适应模糊估计提高控制器的自适应能力,并引入新的滑模面使电压控制器在固定时间内收敛。考虑到系统状态受限问题,分别采用障碍Lyapunov函数和控制障碍函数设计电压与频率控制器,使系统状态在预设的约束范围内。频率控制器的设计还考虑了有功功率的精确分配问题,给出了严格的固定时间收敛及稳定性证明。在Matlab/Sim Power System环境下,对微电网负载变化及大干扰下的仿真验证了所提控制器的有效性。 展开更多
关键词 微电网 固定时间 障碍Lyapunov函数 自适应模糊估计 分布式二次控制 控制障碍函数
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Composition Estimation of Reactive Batch Distillation by Using Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System 被引量:3
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作者 S.M.Khazraee A.H.Jahanmiri 《Chinese Journal of Chemical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2010年第4期703-710,共8页
Composition estimation plays very important role in plant operation and control.Extended Kalman filter(EKF) is one of the most common estimators,which has been used in composition estimation of reactive batch distilla... Composition estimation plays very important role in plant operation and control.Extended Kalman filter(EKF) is one of the most common estimators,which has been used in composition estimation of reactive batch distillation,but its performance is heavily dependent on the thermodynamic modeling of vapor-liquid equilibrium,which is difficult to initialize and tune.In this paper an inferential state estimation scheme based on adaptive neuro-fuzzy inference system(ANFIS) ,which is a model base estimator,is employed for composition estimation by using temperature measurements in multicomponent reactive batch distillation.The state estimator is supported by data from a complete dynamic model that includes component and energy balance equations accompanied with thermodynamic relations and reaction kinetics.The mathematical model is verified by pilot plant data.The simulation results show that the ANFIS estimator provides reliable and accurate estimation for component concentrations in reactive batch distillation.The estimated states form a basis for improving the performance of reactive batch distillation either through decision making of an operator or through an automatic closed-loop control scheme. 展开更多
关键词 reactive batch distillation MULTICOMPONENT pilot plant adaptive neuro-fuzzy inference system state estimation
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