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基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制研究
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作者 马军 《兰州职业技术学院学报》 2024年第1期64-66,93,共4页
为提高机械臂自适应控制精度,研究了基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制方法。通过设计干扰观测器,可以估计机械臂动力学模型内的外界干扰值;依据外界干扰值,对机械臂进行前馈补偿控制;以前馈补偿控制力矩为基础,设计模糊滑模控制器... 为提高机械臂自适应控制精度,研究了基于模糊滑模控制器的机械臂自适应控制方法。通过设计干扰观测器,可以估计机械臂动力学模型内的外界干扰值;依据外界干扰值,对机械臂进行前馈补偿控制;以前馈补偿控制力矩为基础,设计模糊滑模控制器,完成机械臂自适应控制。实验结果表明,该方法可有效自适应控制机械臂,令机械臂各关节运行轨迹精准跟踪指定轨迹,且控制后的运行轨迹平滑,无抖动现象,即该方法可提升机械臂自适应控制精度与抗干扰性。 展开更多
关键词 模糊滑模控制器 机械臂 自适应控制 动力学模型 干扰观测器
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基于自适应滑模观测器的氢燃料电池空气供应系统泄露故障容错控制
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作者 韩国鹏 詹天旸 +4 位作者 戴朝华 刘卓 张杲 谢卓峰 陈维荣 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期1848-1859,I0015,共13页
空气泄漏是质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)系统中常出现的一类故障,并且发生概率会随着系统运行时间的增加而逐渐增大,直接影响PEMFC的性能。为此,提出基于自适应滑模观测器(adaptive slide mode observ... 空气泄漏是质子交换膜燃料电池(proton exchange membrane fuel cell,PEMFC)系统中常出现的一类故障,并且发生概率会随着系统运行时间的增加而逐渐增大,直接影响PEMFC的性能。为此,提出基于自适应滑模观测器(adaptive slide mode observer,ASMO)的容错控制策略。首先采用观测器实现泄露故障下流量重构,通过主动容错控制器调节空压机的供给流量,补偿泄漏的空气流量。同时,设计一种背压阀开度的迭代调节算法用于控制供气压力,保证稳定、合适空气供应,避免电堆出现“氧饥饿”现象。最后,基于模型在环平台对观测器以及容错控制策略进行验证与分析,结果表明:ASMO拥有比传统滑模观测器更好的收敛速度和估计精度;采用基于ASMO的容错控制策略后,系统能够在故障后恢复正常的空气供应,提高了系统整体可靠性。 展开更多
关键词 质子交换膜燃料电池 空气供应系统 自适应滑模观测器 容错控制
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主动悬架自适应容错滑模控制研究
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作者 赵培通 《汽车与驾驶维修》 2024年第2期33-36,共4页
为提高主动悬架系统的控制可靠性,针对主动悬架作动器故障对悬架系统稳定性的影响,本文提出了一种自适应容错滑模控制算法。首先,搭建了1/4主动悬架模型与理想天棚参考模型;然后在分析主动悬架系统作动器故障类型后,构建了作动器恒增益... 为提高主动悬架系统的控制可靠性,针对主动悬架作动器故障对悬架系统稳定性的影响,本文提出了一种自适应容错滑模控制算法。首先,搭建了1/4主动悬架模型与理想天棚参考模型;然后在分析主动悬架系统作动器故障类型后,构建了作动器恒增益故障模型;并在滑模控制算法的基础上结合自适应控制理论设计了自适应容错滑模控制算法;最后在Simulink中搭建系统仿真模型,选取传统滑模控制器作为对照进行了仿真验证。由仿真结果可知,在作动器发生故障时,相比传统滑模控制算法,本文所设计的控制器提高了悬架系统的鲁棒性能和车辆的乘坐舒适性,从而确保了汽车的行驶安全性。 展开更多
关键词 主动悬架 自适应容错滑模控制 作动器故障 恒增益故障模型
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基于PSO-RBF优化的船舶六相推进电机缺相故障新型自适应滑模容错控制研究
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作者 施伟锋 朱倍志 谢嘉令 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2023年第11期141-148,156,共9页
为提升船舶永磁同步推进电机的容错能力与故障条件下的输出能力,针对船舶电力推进系统中推进电机缺相故障,提出一种基于PSO-RBF优化的新型自适应滑模容错控制方法,利用神经网络的学习能力对滑模控制器中的切换增益进行实时调节,并通过... 为提升船舶永磁同步推进电机的容错能力与故障条件下的输出能力,针对船舶电力推进系统中推进电机缺相故障,提出一种基于PSO-RBF优化的新型自适应滑模容错控制方法,利用神经网络的学习能力对滑模控制器中的切换增益进行实时调节,并通过粒子群算法对神经网络参数进行寻优,随后采用容错控制策略对缺相后其余健康相电流的相位和幅值进行调节,实现船舶推进电机在正常运行和故障状态下系统的快速收敛和抖振削弱,提高推进电机的容错控制性能。仿真结果表明:笔者方法较传统滑模控制在缺相故障下,转速恢复时间缩短了1.7 s,转速稳态误差降低了0.17%,削减了7%的转矩稳态误差,船舶推进电机运行更稳定,故障后控制性能更优良。 展开更多
关键词 交通装备工程 永磁同步推进电机 RBF神经网络 粒子群算法 自适应滑模控制 容错控制
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立方体机器人自适应滑模容错控制系统设计
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作者 杨继荣 黄卫华 +2 位作者 付亮亮 胡阳城 陈师聪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第4期100-103,107,共5页
立方体机器人具有多变量、欠驱动和非线性等复杂特点,针对其难以建立精确模型以及故障情况下系统稳定性的问题,设计并实现了一种基于自适应滑模容错策略的立方体机器人控制系统。首先,建立了所搭建的立方体机器人的动力学模型和故障模型... 立方体机器人具有多变量、欠驱动和非线性等复杂特点,针对其难以建立精确模型以及故障情况下系统稳定性的问题,设计并实现了一种基于自适应滑模容错策略的立方体机器人控制系统。首先,建立了所搭建的立方体机器人的动力学模型和故障模型;其次,利用滑模控制在滑动阶段对系统参数摄动的不变性和自适应律对系统广义误差的补偿,实现了系统的容错功能;同时,为了有效的抑制滑模控制中固有的抖振问题,提出了一种基于指数趋近律和幂次趋近律的组合趋近律;基于方法证明了所设计自适应滑模容错控制系统的大范围渐近稳定性。仿真和实测实验结果验证了所设计容错策略在立方体机器人的姿态控制中,具有较强的容错能力及较高的控制精度。 展开更多
关键词 立方体机器人 容错策略 滑模控制 自适应控制
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航天器姿态跟踪有限时间自适应容错滑模控制
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作者 杨宇轩 陈明 《辽宁科技大学学报》 CAS 2023年第2期120-126,共7页
为了使航天器在部分执行器发生失效故障的情况下更好地跟踪期望姿态,本文研究了航天器有限时间自适应容错姿态跟踪控制问题。通过配置冗余的执行器,确保提供足够的控制力矩用以完成姿态跟踪。控制器采用自适应控制、容错控制及有限时间... 为了使航天器在部分执行器发生失效故障的情况下更好地跟踪期望姿态,本文研究了航天器有限时间自适应容错姿态跟踪控制问题。通过配置冗余的执行器,确保提供足够的控制力矩用以完成姿态跟踪。控制器采用自适应控制、容错控制及有限时间控制,兼顾系统的鲁棒性、可靠性及快速性。数值仿真示例验证了所提出的自适应容错控制器的有效性。 展开更多
关键词 滑模控制 容错控制 自适应控制 有限时间控制 执行器故障
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基于一种新型自适应趋近律滑模控制器的矿用永磁同步电动机速度控制
7
作者 王帅 《煤炭技术》 CAS 北大核心 2023年第4期221-225,共5页
矿用永磁同步电动机采用的矢量控制速度环滑模控制器算法,存在趋近速度慢、抖振大等问题。在常规幂次趋近率的基础上融合变速和变指数项构成自适应趋近律,提出了一种新的自适应趋近律的滑模控制器模型。通过基于MATLAB的PMSM矢量控制系... 矿用永磁同步电动机采用的矢量控制速度环滑模控制器算法,存在趋近速度慢、抖振大等问题。在常规幂次趋近率的基础上融合变速和变指数项构成自适应趋近律,提出了一种新的自适应趋近律的滑模控制器模型。通过基于MATLAB的PMSM矢量控制系统仿真平台,对提出的控制方法进行验证,对比分析传统的指数趋近律、幂次趋近律SMC和PI控制方法。仿真结果表明,新型控制器有效地提高了系统的动态响应速度,降低了系统抖振,且具有较强的鲁棒性,大大改善了永磁驱动调速系统的性能,具有一定的优越性和实际应用价值。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自适应趋近律 滑模控制器 矢量控制
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基于自适应反演滑模的键合线缠绕张力控制方法
8
作者 李长有 陈方静 +2 位作者 王耿 魏维宁 闫勇刚 《河南理工大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2023年第6期103-109,共7页
针对键合线缠绕运动存在耦合性强和张力波动等问题,提出一种自适应反演滑模控制方法应用于缠绕控制系统。该方法依据反演的控制思想将复杂系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后从系统的最低阶次系统方程开始,引入虚拟控制量,结合滑模... 针对键合线缠绕运动存在耦合性强和张力波动等问题,提出一种自适应反演滑模控制方法应用于缠绕控制系统。该方法依据反演的控制思想将复杂系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后从系统的最低阶次系统方程开始,引入虚拟控制量,结合滑模控制定义逐步设计满足要求的虚拟控制,最终设计出系统的实际控制方法。同时采用自适应算法对不确定性参数进行估计,根据Lyapunov稳定性理论设计参数自适应率,并设计模糊逼近作为滑模控制器中的切换控制项,从而保证系统稳定性。通过分析摆角波动与响应时间数据,发现采用自适应反演滑模控制能提高系统稳定性。比较自适应反演滑模控制与常用的模糊PID控制算法,结果表明,在键合线缠绕运动中,自适应反演滑模控制的张力摆杆摆角波动控制在±1.4°内,优于常规模糊PID的,能更有效地控制张力输出。 展开更多
关键词 键合线 张力控制器 自适应反演 滑模 模糊逼近
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基于扩展状态观测器的永磁同步直线电机自适应快速非奇异终端滑模控制
9
作者 兰志勇 李超 《湘潭大学学报(自然科学版)》 CAS 2023年第4期96-106,128,共12页
针对永磁同步直线电机(PMSLM)伺服系统的位置跟踪精度易受参数变化、负载扰动和摩擦力等不确定性因素影响的问题,该文提出了一种基于扩展状态观测器(ESO)的自适应快速非奇异终端滑模控制器(AFNTSMC).首先,采用了快速非奇异终端滑模面,... 针对永磁同步直线电机(PMSLM)伺服系统的位置跟踪精度易受参数变化、负载扰动和摩擦力等不确定性因素影响的问题,该文提出了一种基于扩展状态观测器(ESO)的自适应快速非奇异终端滑模控制器(AFNTSMC).首先,采用了快速非奇异终端滑模面,在保证系统有限时间快速收敛的同时消除奇异性问题;然后,提出了一种新的自适应滑模趋近律(ASMRL),在抑制系统固有抖振的同时提高系统状态点趋近滑模面的速度;最后,考虑到高开关增益引起的高频抖振问题,设计了一个基于双曲正切函数的ESO来观测系统的不确定性扰动,作为前馈补偿以保证系统强鲁棒性的同时,削弱高频抖振.仿真实验结果表明,该方法提高了系统的瞬态响应速度和位置跟踪精度,在保证系统有限时间快速收敛的同时,拥有更好的动态跟踪性能,能够有效削弱抖振提高系统鲁棒性能. 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 自适应快速非奇异终端滑模控制器 扩展状态观测器 高频抖振 鲁棒性能
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基于快速终端滑模的航天器自适应容错控制 被引量:12
10
作者 赵琳 闫鑫 +1 位作者 郝勇 高帅和 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期426-435,共10页
针对存在不确定的执行机构部分失效故障和未知外界扰动的航天器姿态跟踪控制问题,提出了一种基于自适应快速终端滑模控制的容错控制方法。在没有故障检测与诊断信息的情况下,采用快速终端滑模控制原理,利用自适应算法在线估计得到的故... 针对存在不确定的执行机构部分失效故障和未知外界扰动的航天器姿态跟踪控制问题,提出了一种基于自适应快速终端滑模控制的容错控制方法。在没有故障检测与诊断信息的情况下,采用快速终端滑模控制原理,利用自适应算法在线估计得到的故障信息,设计具有鲁棒性的容错控制器,使系统在执行机构故障发生时,能在有限时间内以指数收敛,实现系统有限时间渐近稳定,以及对航天器的容错控制和干扰的抑制。仿真结果表明,与基于普通滑模控制器的容错控制相比,该方法在保证系统鲁棒性和可靠性的同时,具有更快的收敛速率,实现执行机构故障时有效的航天器姿态跟踪控制。 展开更多
关键词 快速终端滑模控制 容错控制 执行器故障 自适应控制
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麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计 被引量:28
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作者 王明明 朱莹莹 +3 位作者 张磊 王璐 卫宣伯 方静 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期627-635,共9页
针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题,设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动... 针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题,设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动学建模,在此基础上进行了自适应鲁棒控制器设计。提出了一种比例-积分-微分(PID)形式的滑模面,满足了系统的鲁棒性要求;设计了一种能够快速收敛的趋近律,减少了整定参数所消耗的时间并能有效抵抗外部扰动。最后,存在脉冲扰动以及正弦信号扰动条件下对控制器进行了仿真验证,证明了所提控制器的优越性,通过轨迹跟踪控制的样机试验,证明了该方法的实用性和可靠性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 控制器 鲁棒控制器 自适应 滑模控制 麦克纳姆轮
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六相永磁同步电机鲁棒自适应反步滑模容错控制 被引量:16
12
作者 刘胜 郭晓杰 张兰勇 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期68-78,88,共12页
六相永磁同步电机具有低压大功率、转矩脉动小和容错能力强等优势,特别适合于船舶电力推进领域。针对六相永磁同步电机系统常见的定子绕组缺相故障,结合故障检测机制提出了一种基于零序电流中线补偿的缺相故障容错矢量控制结构,无需根... 六相永磁同步电机具有低压大功率、转矩脉动小和容错能力强等优势,特别适合于船舶电力推进领域。针对六相永磁同步电机系统常见的定子绕组缺相故障,结合故障检测机制提出了一种基于零序电流中线补偿的缺相故障容错矢量控制结构,无需根据不同相绕组开路和中性点连接方式重新建立降维解耦的数学模型。为了解决绕组缺相故障引起的转速跟踪和转矩脉动问题,提出了一种鲁棒自适应反步滑模转速容错控制算法,利用自适应估计和鲁棒控制思想分别实时补偿系统存在的慢时变参数摄动和快时变负载扰动,实现了六相永磁同步电机缺相故障运行的转速高精度跟踪和扰动抑制特性。通过半实物仿真平台和绕组缺相故障模拟试验,验证了所提中线补偿策略和转速容错控制算法的有效性。 展开更多
关键词 六相永磁同步电机 缺相故障容错 中线补偿 反步滑模 自适应估计 鲁棒控制
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有刷直流电机自适应滑模控制器设计与实验 被引量:12
13
作者 顾万里 胡云峰 +1 位作者 张森 陈虹 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第9期112-117,共6页
为了提高有刷直流电机低速控制的精确性,设计了基于扰动补偿的有刷直流电机转速自适应滑模控制器。首先,针对转速模型中摩擦力在转速快速变化过程中体现的快变特性和在线估计困难的特点,采用Stribeck稳态摩擦力模型,通过离线辨识模型参... 为了提高有刷直流电机低速控制的精确性,设计了基于扰动补偿的有刷直流电机转速自适应滑模控制器。首先,针对转速模型中摩擦力在转速快速变化过程中体现的快变特性和在线估计困难的特点,采用Stribeck稳态摩擦力模型,通过离线辨识模型参数的方式计算摩擦力;其次,针对负载扭矩等扰动的慢变特性,设计了扰动观测器对其进行在线估计,并证明了估计误差的有限时间收敛性及有界性;最后,设计了自适应滑模控制器对扰动进行补偿和误差反馈校正,进而实现精确的转速跟踪控制,并在Lyapunov稳定性框架下证明了闭环系统的稳定性。该控制器的开关增益仅与扰动观测器估计误差的上界相关,避免了一般滑模控制方法采用高增益来提高控制精度的问题,从而能够大大减小系统输入抖振现象,有利于工程实现。所提方法的稳态误差分别为PI、传统滑模控制器稳态误差的46%、63%,响应时间在0.15s以内,远小于PI、传统滑模控制器的响应时间,通过正弦参考信号跟踪实验,验证了所提方法在瞬态工况下具有很好的控制效果。实验结果表明,所设计的控制器能有效抑制摩擦力及负载扰动对电机控制带来的影响,能显著改善电机控制的稳态和瞬态性能,并且该方法能大大减小控制输入的抖振问题。 展开更多
关键词 有刷直流电机 扰动观测器 自适应滑模控制器 LYAPUNOV稳定性
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防抱制动系统参数自适应滑模变结构控制器的研究 被引量:10
14
作者 赵治国 方宗德 李杰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第1期6-9,共4页
首先针对具有参数不确定性的二阶非线性系统提出了自适应滑模变结构的控制算法 ,该算法的基本思想是用自适应策略来估计不确定系统的参数 ,根据估计出的参数值 ,来设计滑模控制器 ,优点是无须事先已知不确定参数的边界 ,并且由于在自适... 首先针对具有参数不确定性的二阶非线性系统提出了自适应滑模变结构的控制算法 ,该算法的基本思想是用自适应策略来估计不确定系统的参数 ,根据估计出的参数值 ,来设计滑模控制器 ,优点是无须事先已知不确定参数的边界 ,并且由于在自适应变结构控制采用了消颤措施 (增加了消颤项 ) ,能削弱常规滑模控制所引起的颤振现象 ,也能提高单纯的自适应控制的鲁棒性能。而后将这一控制策略应用于防抱死制动系统 (ABS)的研究中 ,设计了防抱死制动系统的自适应滑模变结构控制器 ,通过计算机仿真 ,验证了该控制方案在 展开更多
关键词 自适应滑模控制 防抱死制动系统 汽车 变结构控制 控制器
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针对双馈风电机执行器故障的新型趋近律滑模容错控制方法
15
作者 李圣清 文颜烯 陈欣 《湖南电力》 2023年第4期9-15,共7页
为了解决双馈风电机发电系统运行时执行器增益-偏置故障问题,提出一种新型趋近律二阶非奇异快速终端滑模容错控制方法。通过结合PID滑动面与非线性非奇异终端滑模面,以及采用新型自适应趋近律,将滑模面函数与控制增益相关联,设计二阶非... 为了解决双馈风电机发电系统运行时执行器增益-偏置故障问题,提出一种新型趋近律二阶非奇异快速终端滑模容错控制方法。通过结合PID滑动面与非线性非奇异终端滑模面,以及采用新型自适应趋近律,将滑模面函数与控制增益相关联,设计二阶非奇异快速终端滑模容错控制器。利用李雅普诺夫(Lyapunov)函数来证明控制器的稳定性,仿真与试验结果表明,该控制方法与传统PID及传统滑模控制相比,削弱了抖振,响应速度提高了49.8%,减小了系统稳态误差,具有较好的容错性。 展开更多
关键词 双馈风电机 滑模控制 容错控制 自适应趋近律
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基于模糊神经网络滑模控制器的一类非线性系统自适应控制 被引量:18
16
作者 达飞鹏 宋文忠 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期78-83,共6页
虽然滑模控制具有控制简单和对不确定性与扰动不灵敏等优点,但是控制信号中的颤动是其应用中需解决的主要问题。该文首先针对一类非线性系统提出了一个新型控制器—模糊神经网络滑模控制器。新控制器不仅能消除颤动,而且比一般滑模控制... 虽然滑模控制具有控制简单和对不确定性与扰动不灵敏等优点,但是控制信号中的颤动是其应用中需解决的主要问题。该文首先针对一类非线性系统提出了一个新型控制器—模糊神经网络滑模控制器。新控制器不仅能消除颤动,而且比一般滑模控制器具有更强的鲁棒性。然而它与一般滑模控制器相比有较大的跟踪误差。为了解决这个问题,提出了结合滑模控制器和模糊神经网络滑模控制器的自适应控制方法。这种自适应控制方案可以减小跟踪误差,增强系统的鲁棒性和消除控制信号中的颤动。仿真结果说明了控制方案的有效性。 展开更多
关键词 模糊神经网络 滑模控制器 非线性系统 自适应控制
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一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法 被引量:7
17
作者 王声远 霍伟 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期93-96,共4页
对一类非线性系统提出一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法。将自适应模糊控制与滑模控制有效地结合在一起 ,先用滑模控制使跟踪误差进入边界层内 ,然后启动自适应模糊控制器。该控制器可消除滑模控制中出现的抖振 ,并可在存在模糊逻... 对一类非线性系统提出一种新的自适应模糊滑模控制器设计方法。将自适应模糊控制与滑模控制有效地结合在一起 ,先用滑模控制使跟踪误差进入边界层内 ,然后启动自适应模糊控制器。该控制器可消除滑模控制中出现的抖振 ,并可在存在模糊逻辑系统逼近误差情况下使系统跟踪误差小于预先给定的任意常数。 展开更多
关键词 模糊逻辑系统 自适应模糊滑模控制器 模糊控制系统
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基于自适应反步滑模与死区逆补偿的闭式泵控系统位置输出控制策略 被引量:3
18
作者 王飞 刘会龙 +3 位作者 刘焱 陈革新 刘克毅 艾超 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第9期1379-1386,共8页
为了解决电液伺服闭式泵控系统位置控制过程中系统参数不确定性和系统死区问题,提出了一种自适应反步滑模控制与死区逆补偿控制相结合的串联控制策略。首先,阐述了电液伺服闭式泵控系统的原理,在此基础上构建了电液伺服闭式泵控系统的... 为了解决电液伺服闭式泵控系统位置控制过程中系统参数不确定性和系统死区问题,提出了一种自适应反步滑模控制与死区逆补偿控制相结合的串联控制策略。首先,阐述了电液伺服闭式泵控系统的原理,在此基础上构建了电液伺服闭式泵控系统的数学模型和仿真模型;其次,基于自适应反步控制与滑模控制消除了系统非匹配不确定性及避免参数嵌套,设计了自适应反步滑模控制器;接着,利用平滑连续指标函数构造了光滑死区逆函数,设计了死区逆补偿控制器,并将两者组成串联控制器;最后,利用MATLAB/Simulink软件构建了系统仿真模型,并进行了相应的分析。研究结果表明:采用串联控制器的系统位移跟随精度可以达到±0.6μm,稳态精度则可以达到±0.3μm,系统在0.6 s左右时到达稳态;同时,参数自适应律在系统位置控制过程中可对系统不确定性参数进行实时调整,提高系统稳态控制精度;仿真结果验证了所提串联控制策略的有效性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 闭式容积伺服驱动单元 系统参数不确定性 位置控制 自适应反步滑模控制 死区逆补偿 串联控制器
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不确定非完整动力学系统的自适应模糊滑模控制器 被引量:5
19
作者 王声远 霍伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第3期427-431,共5页
为研究不确定非完整动力学系统的收敛性,根据速度跟踪原理,对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器。该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下,能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内。仿真算例验证了所提出方法的... 为研究不确定非完整动力学系统的收敛性,根据速度跟踪原理,对其提出一种新的自适应模糊滑模控制器。该控制器在存在的参数不确定性与外界干扰的情况下,能使系统的广义坐标与广义速度收敛到预先给定的界内。仿真算例验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 不确定非完整动力学系统 自适应模糊滑模控制器 速度跟踪 自适应控制
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基于自适应快速终端滑模的航天器容错控制 被引量:1
20
作者 赵琳 闫鑫 高帅和 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期982-988,共7页
针对执行机构发生故障时的航天器姿态控制问题,提出了一种基于自适应快速终端滑模的容错控制设计方法。该方法通过选择具有快速终端特性的滑模面,提高航天器容错控制的收敛速率,实现系统有限时间稳定;利用自适应控制方法在线调整控制器... 针对执行机构发生故障时的航天器姿态控制问题,提出了一种基于自适应快速终端滑模的容错控制设计方法。该方法通过选择具有快速终端特性的滑模面,提高航天器容错控制的收敛速率,实现系统有限时间稳定;利用自适应控制方法在线调整控制器参数,消除对故障最小值信息的依赖。仿真结果表明,与基于普通滑模控制器的容错控制相比,所提出的方法在保证系统鲁棒性和稳定性的同时,三轴姿态角和姿态角速度收敛时间可分别降低约54.5%和50%,实现快速有效的航天器容错控制。 展开更多
关键词 容错控制 终端滑模 自适应控制 执行器故障
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