基于自适应鲁棒控制的测功机动态滑移率模拟

结构和非结构不确定性是制约测功机高精度加载的关键因素,它们会导致防抱死制动期间动态滑移率模拟性能的恶化。针对典型电动汽车电制动系统试验台,建立旋转动力学模型;为提升滑移率模拟精度,提出了自适应积分鲁棒控制的测功机加载算法,以不连续映射构建参数自适应律,来处理系统的结构不确定性,而采用误差符号积分鲁棒反馈控制律来抑制系统的非结构不确定性;所设计的控制器无需有关扰动上界的先验知识,鲁棒控制增益可在线整定,理论上可连续控制输入实现系统全局渐近跟踪。仿真结果表明:提出的方法可实现精准的动态滑移率模拟,具有较强的鲁棒性。