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多无人车领航跟随编队避障控制方法
被引量:
3
1
作者
高林
谢永强
+4 位作者
武晓君
马兆圆
张志浩
何元晖
姚杰
《科技创新与应用》
2023年第25期1-5,共5页
多无人车的编队控制和编队避障是无人车领域研究的重要问题之一。针对多无人车的编队控制,提出一种基于无人车之间的距离和角度控制的领航跟随编队控制算法,并对算法的收敛性进行验证。针对多无人车的编队避障,提出一种自适应编队避障方...
多无人车的编队控制和编队避障是无人车领域研究的重要问题之一。针对多无人车的编队控制,提出一种基于无人车之间的距离和角度控制的领航跟随编队控制算法,并对算法的收敛性进行验证。针对多无人车的编队避障,提出一种自适应编队避障方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,对路径中的大尺寸障碍物采用动态队形变换实现编队避障,对路径中的小尺寸障碍物采用改进动态窗口法实现跟随无人车的自主避障。最后,在Matlab中对编队算法和自适应编队避障方法进行实验验证,实验结果表明所提算法能实现无人车的编队控制和编队避障,且取得较好的队形稳定性和有效性。
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关键词
无人车
编队
领航跟随法
自适应编队避障
动态队形变换
动态窗口法
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职称材料
题名
多无人车领航跟随编队避障控制方法
被引量:
3
1
作者
高林
谢永强
武晓君
马兆圆
张志浩
何元晖
姚杰
机构
西安电子科技大学
大唐青海能源开发有限公司
中国大唐集团科学技术研究院有限公司西北电力试验研究院
出处
《科技创新与应用》
2023年第25期1-5,共5页
文摘
多无人车的编队控制和编队避障是无人车领域研究的重要问题之一。针对多无人车的编队控制,提出一种基于无人车之间的距离和角度控制的领航跟随编队控制算法,并对算法的收敛性进行验证。针对多无人车的编队避障,提出一种自适应编队避障方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,对路径中的大尺寸障碍物采用动态队形变换实现编队避障,对路径中的小尺寸障碍物采用改进动态窗口法实现跟随无人车的自主避障。最后,在Matlab中对编队算法和自适应编队避障方法进行实验验证,实验结果表明所提算法能实现无人车的编队控制和编队避障,且取得较好的队形稳定性和有效性。
关键词
无人车
编队
领航跟随法
自适应编队避障
动态队形变换
动态窗口法
Keywords
unmanned vehicle formation
pilot following method
adaptive formation obstacle avoidance
dynamic formation transformation
dynamic window method
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多无人车领航跟随编队避障控制方法
高林
谢永强
武晓君
马兆圆
张志浩
何元晖
姚杰
《科技创新与应用》
2023
3
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