一种UWB与PDR融合的行人室内定位方法

针对在复杂室内环境下,单纯依靠超宽带技术(UWB)定位结果会严重失真,甚至缺失的问题,提出一种将UWB与行人航迹推算方法(PDR)相结合的方法:基于在人体胸部或者腰部等位置佩戴惯性器件的通常情形,利用惯性器件数据估计行人步长与每步航向,建立UWB与PDR的非线性扩展卡尔曼滤波器;然后通过将UWB相邻时刻间的差值信息更新到卡尔曼滤波器中的观测方差阵中,来自适应地实现定位结果估计。实验结果表明,该算法与单纯依靠UWB技术进行定位的算法相比,能够解决在复杂室内环境下定位解算点可能缺失的问题,并且可较显著地提高在复杂环境下定位系统的鲁棒性和定位精度。