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基于实例分割和自适应透视变换算法的多车道线检测 被引量:14
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作者 蔡英凤 张田田 +3 位作者 王海 李祎承 孙晓强 陈龙 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期775-781,共7页
为了解决传统的车道线检测算法对光照变化、阴影遮挡等环境干扰较为敏感而导致鲁棒性不足的问题,提出了一种基于实例分割和自适应透视变换算法的多车道线检测方法.该算法首先通过设计的多分支实例分割网络实现多车道线分割,该多分支实... 为了解决传统的车道线检测算法对光照变化、阴影遮挡等环境干扰较为敏感而导致鲁棒性不足的问题,提出了一种基于实例分割和自适应透视变换算法的多车道线检测方法.该算法首先通过设计的多分支实例分割网络实现多车道线分割,该多分支实例分割网络包括车道线语义分割分支和车道线Id分支;再应用自适应透视变换模型获得鸟瞰图视角下的实例分割后的车道线像素点集合;最后利用最小二乘法二阶多项式完成车道线像素点的拟合.基于Culane车道线数据集进行训练及验证,验证表明,每帧图片检测用时约28 ms,车道线检测准确率达91.4%.将车道线检测模型集成到实车ROS平台进行测试,测试表明,所提算法能够实现各类复杂交通场景下的多车道线实时检测. 展开更多
关键词 车道线 深度学习 实例分割 自适应透视变换
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基于自适应透视变换与特征融合的车道线检测方法 被引量:6
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作者 黄艳国 钟勇 夏金龙 《科学技术与工程》 北大核心 2022年第32期14298-14305,共8页
针对车辆在弯道与行驶过程中由于摄像头抖动使得拍摄图像存在畸变从而导致车道线识别率低的问题,提出一种基于自适应透视变换与特征融合的车道线检测方法。首先通过使用自适应透视变换对畸变图像进行矫正,以提升鸟瞰图转换的精确度;然... 针对车辆在弯道与行驶过程中由于摄像头抖动使得拍摄图像存在畸变从而导致车道线识别率低的问题,提出一种基于自适应透视变换与特征融合的车道线检测方法。首先通过使用自适应透视变换对畸变图像进行矫正,以提升鸟瞰图转换的精确度;然后通过特征融合得到车道线的二值化图像;最后利用自适应滑动窗口检测算法对车道线进行拟合,还原出原始车道并确定车道的曲率和车辆所处的位置。在不同场景下测试算法在弯道和整体路况下的车道线识别能力,并与传统算法进行对比分析。结果表明:所提算法有较好的鲁棒性、整体识别率比传统Hough算法提升13.78%,能够在复杂的行车环境中准确的识别车道线。 展开更多
关键词 车道线检测 弯道 自适应透视变换 自适应滑动窗口
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