室内非平整地形下无人机定高控制方法研究

针对当前气压计、超声波等无人机定高方法在室内非平整地形下高度难以保持的问题,提出基于飞行时间(ToF)传感器的实时高度变化补偿的无人机定高控制方法。建立高度去突变模型,并引入一种自适应加权递推均值滤波算法,最后建立高度控制模型增强系统鲁棒性。本文方法在真实世界进行了实验,无人机于不同高度、速度条件下测试高度去突变处理效果。实验结果表明:室内非平整地形下无人机定高控制方法,能够保证无人机的精确定高,并规避地形突变对高度的影响,高度数据的最大误差为7.97 cm,平均误差为2.92 cm。