基于自适应郊狼算法的四旋翼无人机编队航迹优化方法

四旋翼无人机编队需要在飞行过程中执行多项任务,而这些任务对编队航迹有不同的要求,导致编队需要花费更长的时间进行飞行,从而影响四旋翼无人机的运行寿命。本文提出了基于自适应郊狼算法的四旋翼无人机编队航迹优化方法。建立双坐标轴,分析四旋翼无人机编队受力情况,计算其姿态角度,构建四旋翼无人机编队运动学模型。根据四旋翼无人机编队的状态变量,设置约束条件。使用危险区对四旋翼无人机的排斥力函数,规划四旋翼无人机编队路径。采用自适应郊狼算法,减少四旋翼无人机编队的期望距离与实际距离之间的误差,实现四旋翼无人机编队航迹优化。实验结果表明,本文方法在优化后,无人机飞行时间平均为8 s,能够有效提高飞行效率,优化效果更好。