基于自适应预瞄前馈控制的智能车辆路径跟踪研究

为提高智能车辆在路径跟踪控制时的跟踪精度和稳定性,设计了自适应预瞄前馈LQR控制器,并将之应用于路径跟踪控制。首先,基于二自由度车辆误差模型设计了LQR反馈控制器;随后,基于最小二乘拟合法,以车辆平缓进行路径跟踪为目标,规划虚拟跟踪路径,并根据虚拟跟踪路径曲率、车辆车速和虚拟路径相对航向偏差设计了自适应预瞄算法;以此建立了自适应预瞄前馈LQR控制器。最后,通过Carsim-Simulink联合仿真试验测试控制器性能。结果表明,在双移线测试工况中,设计的控制器具有较好的路径跟踪效果。