基于自适应ST算法的机器人轨迹跟踪研究

为实现更精确地机器人轨迹跟踪控制,提高系统的抗干扰能力,研究提出基于自适应搜索和追踪算法的机器人轨迹跟踪方法,先建立机器人模型和跟踪轨迹,再采用支持实时动态参数调整的自适应ST算法。实验表明,三种不同的控制方法均能够使水下机器人达到所需的位置和姿态。其中,指令滤波控制方法表现出更快的平均收敛时间,仅为1.3秒。结果表明,研究所提方法能实现更短的调节时间,减小轨迹跟踪误差,同时保持稳定性和抗干扰性。