湿法脱硫自适应Smith实时跟踪控制系统设计

Smith预估控制系统能解决工业湿法脱硫控制系统参数复杂多变、滞后严重、无法实时跟踪控制等问题,但对数学精度要求高,且实时负荷波动频率较高时,对系统控制性能会产生很大影响。针对该问题,设计自适应Smith实时跟踪控制系统,不仅能解决滞后问题,还能实现系统实时跟踪、误差快速稳定。对自适应Smith实时跟踪控制系统进行仿真实验,并与Smith预估控制系统进行对比,结果表明,自适应Smith实时跟踪控制系统能实时跟踪负荷变化,及时调节系统误差,抗干扰性和鲁棒性更优,具有较强应用价值。

氨法脱硫自适应实时跟踪控制系统

在氨法脱硫系统中,可采用预估补偿装置来补偿传感器检测过程存在的延迟时间,但该方法数学模型中参数的误差对控制性能产生很大影响,无法实现负荷实时跟踪。针对该问题,提出负荷跟踪的模型参考自适应实时控制系统,将模型参考自适应系统运用到氨法脱硫系统中,与传统采用常规阶跃响应特性来判断算法效果不同,是以实时的过程控制模型进行模拟计算。数据仿真结果表明,系统跟随性好且反应迅速,能有效抑制误差使系统快速趋于稳定。自适应实时跟踪控制系统在系统误差、实时跟踪效果及鲁棒性上更具优越性,在实际工程领域更具应用价值。

负荷跟踪发电系统自适应控制方法

随着智能电网的建设,电力系统要求发电机组既能快速响应负荷变化,又能保证自身安全经济地运行。发电系统中锅炉蒸汽温度控制过程的动态特性随负荷的大小而变化,并且存在控制量和操作量产生相互干扰等问题。文中提出了一种能够进行负荷跟踪的模型参考自适应控制系统,并利用梯度法推导出可以快速调节误差的参量调整机构,以确保系统的稳定性和抗干扰性。并进行了数据仿真,其仿真结果表明,采用模型参考自适应控制系统能够得到动态性能参数和控制效果,具有一定的理论指导意义和应用前景。

微燃机三联供机组的多变量鲁棒自适应负荷跟踪控制

为提高微燃机–溴化锂双效吸收式制冷机三联供机组(micro gas turbine-LiBr double effect absorption refrigerating machine combined cooling,heating and power system,MGT-LiBr CCHP)在多扰动条件下的大范围冷热电负荷跟踪能力,提出一种基于Hammerstein模型改进设计的L_1鲁棒自适应控制方法。首先采用Hammerstein块结构建立受控系统的非线性动态仿真模型,然后利用Hammerstein模型的特殊结构求解多变量非仿射L_1鲁棒自适应控制器的假设条件,进而得到可靠的控制器参数。该文利用该方法设计了MGT-LiBr CCHP的冷热电负荷跟踪控制器,仿真实验验证了其具有较强的大范围多负荷跟踪、鲁棒稳定和扰动抑制性能,可作为维护终端一体化集成供能系统可靠运行的先进备选控制方案。

机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制(英文)

为把已有的模糊控制算法应用于多自由度机器人的实时控制中,将间接自适应模糊控制算法从单输入单输出(SISO)系统推广至多输入多输出(MIMO)系统,并给出了系统收敛的严格数学证明.另外对于n关节的机器人轨迹跟踪问题,设计了一种新型控制器能够保证系统的最终一致有界性(u.u.b.).通过对具有远程独立电机驱动的双连杆机械臂的仿真试验证明了该方案的可行性.

尺度自适应结构输出目标跟踪算法

针对目标尺度明显变化时采用固定尺度的结构输出目标跟踪算法容易出现跟踪失败的问题,提出一种改进的尺度自适应目标跟踪算法。新算法在传统结构输出跟踪算法基础上,将目标运动信息引入候选样本采集过程,通过自举滤波器的状态转移模型预测目标的当前位置和尺度,生成一组多尺度候选样本集,避免了固定尺度的密集均匀采样,实现尺度自适应的同时降低了算法的计算量。实验结果表明,所提算法在目标发生明显尺度变化、部分遮挡以及旋转等情况下具有较高的鲁棒性,且实时性相比于传统结构输出跟踪算法明显提高。

时变滞时的实时跟踪

本文在文[4]的基础上,对滞时降阶搜索算法(简称搜索算法>的性质进行了研究,得到了滞时搜索值与模型阶的选取无关、与输入脉冲的冲量无关的结论,建立了搜索有效的充分必要条件,将滞时搜索问题转化为最小样本的搜索问题,从而形成了一种计算量小、跟踪迅速、估计准确、无须任何先验知识的在线估计滞时的方法。仿真结果表明,此法适用于未知结构系统或时变结构系统滞时的实时跟踪。

三自由度直升机实验平台及姿态跟踪控制器设计

介绍了设计的三自由度直升机模型的系统构成,建立了系统的俯仰轴控制模型,并依此设计了俯仰轴的状态反馈跟踪控制器与神经网络自适应控制器。为实现设备的在线实时控制编写了基于VC的上位机软件用于控制设备、调试参数以及观察系统的姿态跟踪控制效果。基于Matlab将两种控制器仿真后在实验平台上验证并对比分析,实验结果表明,神经网络自适应控制器能更稳定更好地实现三自由度直升机的姿态跟踪控制。

基于Smith预估模糊PID的氨法脱硫控制策略

氨法脱硫系统存在滞后大、非线性和实时负荷跟踪性差等问题。针对该问题设计的Smith预估控制器通过补偿延迟时间提高了系统的实时性。但通常采用试凑法来设定系统中的PID(Proportion Integral Differential)参数,导致系统稳定性较差。文中提出模糊PID参数自适应整定控制方法,通过模糊控制器求得PID的3个参数的调整值,自适应地调整PID参数,将SNO_(x)的浓度控制在预设值附近。与传统阶跃信号判断控制效果不同,文中所提方法以实时的负荷数据来进行模型仿真,数据仿真结果也证明了Smith预估模糊PID控制器的可行性。系统稳定时SNO_(x)浓度与预设值的误差在0.5 ppm以内,缩短了调节时间,表明所提方法改善了氨法脱硫控制系统的实时跟踪性,实现了快准稳的脱硫控制性能。

基于模糊自适应PID的自引导AGV运动控制研究

针对自引导AGV在进行圆弧运动时运行精度低,PID控制调整时间长,AGV受实际因素影响,从而引起圆弧半径存在偏差的问题,对全向移动型AGV使用实时动态载波相位差分定位方法 (Real-Time Kinematic,RTK)进行定位,以此建立圆弧运动的运动学误差模型,采用模糊自适应PID算法对AGV运行轨迹进行跟踪控制。结果表明:模糊自适应PID控制算法具有调节时间短、跟踪误差小的特点,对圆弧半径误差进行了修正,证明了模糊自适应PID控制策略在提高AGV运行轨迹精度和系统鲁棒性上有效性。

多变量快动态系统参考模型自适应控制研究

多输入多输出(HIHO)控制系统在工业过程控制中获得广泛应用,在电液伺服系统中用得也越来越多。如带钢冷轧机的液压压下系统,水翼船的姿态控制、电液伺服系统的模拟加截系统等。电液伺服系统含有一些难以精确确定的软参量如油液的体积弹性模数等,且系统带有一定程度的非线性和时变因素,因而难以获得精确的系统模型,显然采用自适应控制是非常合适的。电液伺服系统是一种快动态系统,HIMO电液伺服系统通常都是耦合系统。

基于CRAIMA模型的核反应堆功率广义预测控制

为控制反应堆功率负荷跟踪变化,基于预测控制的原理设计了一种适用于核反应堆功率非线性过程的预测控制方法.以点堆动力学方程为基础建立了核反应堆功率数学模型,为方便广义预测控制器的设计,将此数学模型转换成受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA).采用广义预测控制方法设计了反应堆功率控制器,对所设计的控制器性能进行了仿真验证.仿真结果表明,在功率观测期间存在1%额定功率的观测噪声的情况下,功率输出能够快速跟踪期望功率,并且功率观测带来的扰动对于功率实际运行影响较小,说明此控制器能够消除不确定干扰和非线性因素对系统的影响,保证反应堆功率系统的稳态精度和动态品质,能够应用于核反应堆功率控制系统中,并且具有优良的控制效果.

预估型氨法脱硫控制系统研究

燃煤发电系统中氨法脱硫控制系统具有时变、大延时、大惯性的特点。针对典型的大延迟系统,文中提出基于Smith预估器的脱硫控制系统,通过抵消系统被控对象中的纯滞后环节来提高系统的实时性。Smith预估器依赖准确的PID模型,系统中PID参数整定仍存在不确定性。利用SOA算法对PID参数进行整定,将绝对误差积分ITAE作为适应度函数,通过对适应度值的不断寻优,找到最佳的比例积分微分系数组合。仿真结果表明,相较于Smith预估器控制下的脱硫系统,基于SOA的Smith预估PID控制系统跟随性好且反应迅速,调节时间缩小为原来的9%,峰值时间缩小为原来的5%,具有较小的超调量,系统的实时性和稳定性得到保证。上述结果证明该算法对工程控制系统有效,并具有良好的应用前景。

大跨度连续梁桥施工控制的若干问题

文章结合桥梁施工控制需要,探讨了大跨度连续梁桥施工控制的理论方法及监控工作流程,为连续梁施工控制提供一些经验,保证工程的顺利进行。

硬脆非球面光学镜精密磨削与自适应控制方法

针对硬脆非球面光学镜硬度高、型面特殊、加工面积大、加工质量要求高的特点,提出了一种基于法向跟踪的、以圆筒形砂轮端面进行磨削的非球面范成精密加工方法。在此基础上,进一步设计了智能化的实时检测与自适应控制方法。应用这些方法实现了磨削运动轨迹的精确控制、砂轮磨损的自动补偿、磨削压力的自动控制、工艺参数的自动调节。实验结果表明:以圆筒砂轮端面进行磨削的、基于法向跟踪的非球面范成精密磨削法可以保证非球面的面形精度,砂轮磨损实时检测与自适应控制方法能提高加工质量和效率。

MA系列功率放大器

MA系列功率放大器是特别针对高要求场所而设计，内置精密的“SOA”智能无触点控制保护线路IDC，即使在极端恶劣的环境状态下，或者长时间超负荷工作，甚至输出负载短路，MA系列都可以智能化地保护线路，进行实时跟踪并按比例地限制驱动电平，在毫无察觉的情况下对功放进行补偿和保护。输出器件始终保持在安全温度下，