一种鲁棒的自适应跟踪控制器:稳定性和瞬态性能

对于系统 (R(s) +μΔ(s) ) y =Z(s)u +d ,通过把基于backstepping控制律和规范化自适应律结合起来设计了一种鲁棒的自适应跟踪控制器 ,这种控制器同时具有这两种设计方法的优点 .证明了闭环系统的所有信号有界 ,同时跟踪误差满足∫t+Tt ｜e(τ)｜2 dτ≤c(‖^bm‖2 ∞ +σ +μ2 +d0 2 )T+c.进一步 ,若bm 已知 ,则 |e|≤O 1λ( m +d0 ) + mc01d0+1f0+o(1) .

巡航控制系统及自适性巡航控制系统

巡航控制系统可控制汽车自动以恒定的速度行驶 ,有利于减轻驾驶员的操作负担、节省燃油和提高驾驶舒适性。介绍了巡航控制系统及基于其上的自适性巡航控制系统的组成。

机器人关节电液位置伺服系统的自适应控制

本文根据Lyapunov稳定性理论,提出了一种简单而有效的模型参考自适应控制方案(MRAC),用以改进机器人电液位置伺服系统的性能。试验表明,MRAC控制器能大大提高系统的动态响应性能和定位精度,并使系统伺服跟踪能力显著改善。

基于全参数在线辨识的鲁棒自校正控制

受控系统中 ,模型结构参数 (模型时延及模型阶次 )和模型参数是自适应类控制的基础 ,采样这些参数 ,并即时送给控制器 ,是实现自适应控制的前提 ,也是优化该类算法的重要依据。笔者给出了对上述自适应控制的有关参数的在线辩识方法 ,并基于此 ,改进了经典的自适应类控制算法。算法中引入了对结构参数 (模型阶次 )的智能辩识方法和鲁棒极点配置原理 ,从而构成了鲁棒自校正控制 ,使算法得以进一步优化。整个控制方案给出了自适应类控制的新模式。