基于博弈论的网联自动驾驶车辆协同换道研究

为改善频繁、不合理的换道行为,提升行车舒适感,以网联自动驾驶车辆为研究对象,提出一种舒适安全的换道策略。该策略主要包括单车期望换道和多车协同换道。在传统换道激励模型的速度收益函数中引入舒适性收益,建立换道总收益优化模型,进行单车换道可行性判断;针对网联自动驾驶车辆换道决策之间可能存在冲突的问题,采用双矩阵法构建基于博弈论的多车协同换道策略;最后,在Matlab仿真环境中验证。结果表明,所提换道策略在提高换道稳定性和安全性的基础上可以较大地改善行车舒适性,降低交通流的整体制动幅度。