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题名基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究
被引量:1
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作者
千承辉
施震
白杨
栾卉
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机构
吉林大学仪器科学与电气工程学院
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出处
《电子技术应用》
北大核心
2015年第9期67-69,73,共4页
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基金
国家级大学生创新实验计划基金项目(2014A65300)
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文摘
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度,依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动,通过径向测试实验与点阵指定实验测试手臂的舒适参数,拟合控制映射函数,提出基于体感机械臂的舒适控制算法。通过动作跟踪与远程抓物实验,测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5%以内,尖端位置绝对误差在2 mm以内,舒适度比传统控制算法提高51.8%,在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒适性,提高了体感控制效率。
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关键词
舒适度
体感技术
疲劳度
机械臂
舒适控制算法
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Keywords
comfortable level
somatosensory
fatigue
robotic-arm
comfort control algorithms
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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